PLC、伺服电机系统在立体仓库堆垛机控制中的应用.docx

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师论文

PLC、GOT、定位单元、伺服电机在自动化立体仓库掌握中的应用

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2023年06月

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PLC、GOT、定位单元、伺服电机在自动化立体仓库掌握中的应用

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摘要自动化立体仓库是近十年来伴随着自动掌握、系统掌握设备以及数据库等相关技术的飞速进展而应运而生的。随着这些技术的进展和电脑的普及，自动化立体仓库高效、牢靠、操作便利的优点为越来越多的使用者承受，应用也日益广泛。在以往的自动化仓库中，其掌握局部大都承受PLC加计算机或计算机加掌握板卡的方式。随着计算机技术的飞速进展，计算机的性能以及稳定性等大幅度提高，现场总线技术的日益成熟，一种的掌握方式——软PLC掌握方式渐渐形成并渐渐被应用于各种掌握领域，其中就包括自动化仓库。

本文简述可编程掌握器〔FX2n-32MR〕、定位单元〔FX2n-20GM〕、触摸屏〔三菱GT1155〕、伺服电机在自动化立体仓库〔AS/RS〕系统堆垛机中的具体应用。立体仓库模型掌握系统是依据自动化立体仓库运行的根本原理而设计的。在整个掌握系统中以三菱FX2n-32MR型PLC作为核心掌握元件，三菱FX2N-20GM作为PLC专用定位单元用来掌握伺服电机〔三菱MR-E-20A〕来驱动仓库堆垛机的X轴与Y轴，掌握双轴气缸来驱动Z轴，堆垛机的两轴在高强度导轨上做二维运动。以伺服电机每转输出的脉冲数、丝杠进给量和机械零点为根底，依照仓位间距，计算出每仓位相对机械零点的坐标值〔脉冲数〕，经过定位单元驱动伺服电机按设定的方向转动肯定的角度，进而掌握传动部件丝杠旋转进展准确的定位，以完成货物的存取功能。另外，为了保证整个掌握系统运行的稳定性和牢靠性，系统还承受了限位开关对其进展限位保护。通过系统的调试，立体仓库模型掌握系统能够通过手动和自动掌握方式较为准确地完成货物的存取功能。通过试验调试，根本上到达自动化立体仓库高效、牢靠、操作便利掌握要求。此系统不仅适合自动化类教学仪器的演示，也可以为自动化立体仓库的具体实施作一个技术参考。

关键词：自动化立体仓库可编程掌握器定位单元触摸屏GOT)伺服电机堆垛机

引言

自动化立体仓库系统

自动化立体仓库是指在不直接进展人工处理的状况下，自动地完成物品仓储和取出的系统，它以高层立体货架为主体，以成套搬运设备为根底，是集自动掌握技术、通信技术、机电技术于一体的高效率、大容量存储机构。PLC作为一种工业掌握计算机，具有模块化构造、配置敏捷、高速的处理速度、准确的数据处理力量、多种掌握功能、网络技术和优越的性价比等性能，是目前广泛应用的掌握装置之一。自动化立体仓库的消灭，实现了仓库功能从单纯保管型向综合流通型的转变。它具有占地面积小、储存量大、周转快的优点，是集信息、存储、治理于一体的高技术密集型机电一体化产物。它与平库相比，可节约７０％的占地面积和７０％的劳动力。具有很高的空间利用率和出入库力量，能加快货物的出入库存储节奏，减轻劳动强度，提高生产效率。机械手是自动化立体仓库的重要组成局部，主要运用于存取设备，例如堆垛机等。

自动化立体仓库模型争论的意义

自动化立体仓库是指在不直接进展人工处理的状况下，自动地完成物品的存放和取出的系统，依据这个原理构造，设计了自动化立体仓库模型掌握系统。本设计的自动化立体仓库模型主要应用于自动化等相关专业教学仪器的演示局部，目的是帮助自动化等相关专业的学生了解自动化立体仓库的根本构造、设计原理以及整个掌握系统的工作过程、生疏电气掌握的根本原理，了解电气掌握在现代科技应用中的重要性，以及PLC应用在现代掌握系统中的作用和一些不行替代性的优点。生疏PLC的外围电路设计、软件设计方法和设计流程等。同时本系统在设计方案上结合了正在开发的自动化立体仓库模型，并对其技术方案进展了描述，为日后自动化立体仓库的具体实施作一个技术上的参考。使将来自动化立体仓库的设计更趋于完善化。

系统方案总体设计

设计思想

本设计是以可编程掌握器〔ProgrammableLogicController简称PLC〕为核

心，三菱FX2N-20GM作为PLC专用定位单元，掌握伺服电机驱动一个有二个自由度的堆垛机来模拟现实中立体仓库的存取过程。在整个立体仓库运行过程中承受开环掌握方式，触摸屏〔三菱GT1155〕为人机接口元件，PLC和定位单元为掌握元件，伺服电机和电磁阀〔双轴气缸〕为执行元件来驱开工作台在高强度导轨上做三维运动，堆垛机传动部件为高精度丝杠传动。运行时PLC会接收和分析操作人员在触摸屏上的输入指令，做出合理的工作安排。即读取执行元件的信息，通过软件做出合理的工控安排反