无人驾驶电动赛车底盘电控系统设计及实现.pdfVIP

Reports报告

规划行车路线并控制车辆实现自动驾

驶的目的，彻底地改变传统的驾驶习

DOI:DOI:1010.j.issn./j.issn-847847X.X.0404..007007惯，减轻汽车驾驶员操纵负担和提高

[3]

车辆行驶安全性。

2017年，首届中国大学生无人

驾驶方程式大赛（FormulaStudent

无人驾驶电动赛车底盘电控系统AutonomousChina,FSAC）的成功举

办，进一步促进了企业与高校“产

设计及实现学研”深度合作，为未来智能网联

和无人驾驶技术发展作出了极大贡

▶……………◀献。而底盘控制系统作为无人驾驶

技术的核心部件之一，其任务是接

赵凤贤尚阔孙梦阳收感知层处理过的环境信息、车辆

本身的状态信息和车辆期望运动路

径信息，通过控制策略作出相应决

策，控制车辆的转向、制动和速

摘要：目前，中国已成为世界第一大汽车生产国和消费国，由度，保证车辆安全可靠的在赛道上

此带来的能源紧张、环境污染、交通拥堵和事故频发等问题日益突行驶，并完成期望的目标路径。

出。在此背景下，在新能源汽车基础上研发无人驾驶技术成为企业无人驾驶电动赛车底盘控制系统

与高校共同关注的热点，彻底改变了驾驶员的驾驶习惯，提高了车由机械系统和电控系统两部分构成，

辆行驶的安全性。底盘控制系统作为无人驾驶技术的核心部件之本文重点研究电控系统设计与开发。

一，直接关系着赛车能否在赛道上安全行驶。因此，本文重点针对在原有底盘电控系统基础上增加无人

底盘电控系统进行设计及开发，增加了无人驾驶、转向、线控制驾驶控制系统、转向控制系统、线控

动、驱动控制系统和紧急安全制动系统，利用Matlab/Simulink/制动控制系统、驱动控制系统和紧急

Stateflow搭建整车控制模型，下载至RAPIDEDU快速原型控制安全制动系统，采用分层式集中控制

器，通过CAN总线与感知系统层进行数据交互，且与机械系统配思想，利用Matlab/Simulink/Stateflow

合实现对电动赛车底盘系统控制。通过对无人驾驶电动赛车底盘电