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哈尔滨理工大学学士学位论文

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哈尔滨理工大学学士学位论文

定径管道布线巡检机器人结构设计

摘要

定径管道输送为目前我国五大主要运输物资的方式之一。长时间的腐蚀定径管道内会产生金属锈，金属定径管道连接处的焊缝都会对运输造成影响，而且对定径管道半径为300mm—500mm管径的内壁清洁，工人没有办法进入定径管道的内部。对定径管道连接处的焊缝打磨则需要大型的长直打磨机，然而大型打磨机需要固定且不够灵活，一个长直打磨机只能打磨一个内径的定径管道。因此本课题旨在研究一种可以适应不同直径定径管道，且能够对定径管道内部进行先检测后对指定位置的锈迹和焊渍进行布线巡检的定径管道机器人。

本文以设计定径管道内壁布线巡检机器人为目标，设计用于定径管道内壁布线巡检。定径管道机器人通过电机驱动轮子，链轮转动，实现行进功能；通过三对轮子支撑杆，机架以及滚珠丝杠副组成四连杆机构，实现变径功能；通过高清摄像头进行定径管道，实现检测功能；通过安装在机械臂上的高频布线巡检装置对实现布线巡检功能。设计支撑杆，连接杆，零件板，电机、旋转平台架，机械臂等零件的设计，对滚珠丝杠副，联轴器，电机，轴。链条等部件进行了校核。本定径管道内部布线巡检机器人设计了合适的结构方案，并且对零件进行选型计算以及校核，整体设计进行装配，并对自主性设计的零件进行了三维建模，装配各个零件做出了定径管道内壁布线巡检机器