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基于理想弹道鲁棒容积卡尔曼滤波视线角估计汇报人：2024-01-13

引言理想弹道模型建立鲁棒容积卡尔曼滤波算法设计视线角估计方法研究系统集成与仿真实验结论与展望

引言01

视线角估计是导弹精确制导的关键技术之一，对于提高导弹命中精度具有重要意义。导弹精确制导复杂环境干扰鲁棒滤波需求在实际应用中，视线角估计受到复杂环境干扰、目标机动等多种因素影响，导致估计精度下降。为了提高视线角估计的精度和稳定性，需要研究具有鲁棒性的滤波算法。030201研究背景与意义

经典滤波方法卡尔曼滤波、扩展卡尔曼滤波等经典滤波方法在视线角估计中得到广泛应用，但在复杂环境下性能受限。现代滤波方法粒子滤波、容积卡尔曼滤波等现代滤波方法在处理非线性、非高斯问题时具有优势，逐渐成为研究热点。发展趋势随着人工智能、深度学习等技术的发展，基于数据驱动的视线角估计方法将成为未来研究的重要方向。国内外研究现状及发展趋势

研究内容：本文提出了一种基于理想弹道鲁棒容积卡尔曼滤波的视线角估计方法。首先，建立了导弹制导系统的状态空间模型；其次，设计了理想弹道鲁棒容积卡尔曼滤波器；最后，通过仿真实验验证了所提方法的有效性。本文主要研究内容及创新点文主要研究内容及创新点创新点：本文的创新点主要包括以下三个方面1.将理想弹道引入容积卡尔曼滤波算法，提高了滤波器对目标机动的适应性。2.采用鲁棒性设计方法，增强了滤波器在复杂环境下的稳定性和精度。3.通过仿真实验验证了所提方法在视线角估计中的优越性能。

理想弹道模型建立02

基于牛顿第二定律，推导弹丸在空中的运动方程，包括位置、速度和加速度等参数。牛顿第二定律考虑空气阻力对弹丸运动的影响，建立空气阻力模型，并将其融入运动方程中。空气阻力模型考虑地球重力对弹丸运动的影响，建立重力模型，并将其融入运动方程中。重力模型理想弹道方程推导

设定弹丸的初始位置、初始速度和初始姿态等参数，作为弹道仿真的起点。设定弹丸的发射点和目标点，以及可能的飞行高度和速度限制等边界条件。初始条件与边界条件设置边界条件初始条件

模型参数确定及仿真验证模型参数确定通过试验或经验数据，确定弹丸的质量、形状、重心位置等关键参数，以及空气阻力系数和重力加速度等环境参数。仿真验证利用数值仿真方法，对建立的理想弹道模型进行验证，确保模型的准确性和可靠性。通过对比仿真结果与实际试验数据，进一步调整和优化模型参数。

鲁棒容积卡尔曼滤波算法设计03

容积卡尔曼滤波（CKF）是一种基于贝叶斯估计理论的高斯滤波器，用于非线性系统的状态估计。状态估计CKF采用三阶球面径向容积规则，对非线性函数进行近似，从而得到状态的后验概率密度函数。容积规则CKF通过预测和更新两个步骤，递推地计算状态的最优估计值。预测与更新容积卡尔曼滤波基本原理介绍

123针对系统噪声和观测噪声的不确定性，引入鲁棒性改进策略，如H∞滤波或最小方差扩展卡尔曼滤波等。噪声不确定性处理对于观测数据中的野值，采用鲁棒统计方法进行识别和剔除，如M估计或R估计等。野值处理考虑模型误差对状态估计的影响，通过自适应滤波或模型修正等方法提高算法的鲁棒性。模型误差处理鲁棒性改进策略探讨

时间更新根据系统方程预测状态的先验估计值及协方差矩阵。初始化设定初始状态、协方差矩阵及滤波器参数等。量测更新利用观测方程和预测值计算卡尔曼增益，进而得到状态的后验估计值及协方差矩阵。迭代计算将后验估计值作为下一次迭代的初始值，重复时间更新和量测更新步骤，直至满足终止条件。鲁棒性处理在量测更新步骤中引入鲁棒性改进策略，如噪声不确定性处理、野值处理和模型误差处理等。算法实现流程与关键步骤说明

视线角估计方法研究04

视线角定义视线角是指观测点与目标点之间的连线与水平面之间的夹角，用于描述观测点相对于目标点的位置关系。影响因素分析视线角受到多种因素的影响，包括观测点与目标点的相对位置、大气折射、地球曲率等。这些因素会导致视线角的测量误差，进而影响目标定位精度。视线角定义及影响因素分析

鲁棒容积卡尔曼滤波原理鲁棒容积卡尔曼滤波是一种基于贝叶斯估计的滤波方法，通过引入容积规则对状态变量的概率密度函数进行近似，从而实现对非线性系统的状态估计。该方法具有较高的估计精度和鲁棒性，适用于视线角估计问题。视线角估计流程首先，建立包含视线角测量误差的状态空间模型；然后，利用鲁棒容积卡尔曼滤波对状态变量进行递推估计，得到视线角的估计值；最后，通过迭代优化算法对估计值进行修正，提高估计精度。基于鲁棒容积卡尔曼滤波的视线角估计方法

实验设计为了验证基于鲁棒容积卡尔曼滤波的视线角估计方法的性能，设计了一组对比实验。实验中，分别采用传统卡尔曼滤波、扩展卡尔曼滤波和鲁棒容积卡尔曼滤波三种方法对视线角进行估计，并对估计结果进行对比分析。性能评估指标为了定量评估不同方