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基于马尔科夫网络的无人机机动决策方法研究汇报人：2024-01-13

引言马尔科夫网络基础理论无人机机动决策问题描述与建模基于马尔科夫网络的无人机机动决策算法设计仿真实验与结果分析结论与展望

引言01

机动决策的重要性无人机在执行任务时，需要根据实时环境做出快速、准确的机动决策，以保证任务成功和自身安全。马尔科夫网络的优势马尔科夫网络具有强大的建模和推理能力，能够处理不确定性和动态性，适用于无人机机动决策问题。无人机应用广泛无人机在军事、民用等领域的应用越来越广泛，如侦察、打击、航拍、物流等。研究背景与意义

国外研究现状国外在无人机机动决策方面已有较多研究，如基于规则、模糊逻辑、神经网络等方法。国内研究现状国内在无人机机动决策方面的研究相对较少，但近年来发展迅速，取得了不少成果。发展趋势未来无人机机动决策方法将更加注重实时性、智能性和自主性，同时结合多种方法进行综合决策。国内外研究现状及发展趋势

123本研究旨在基于马尔科夫网络，构建无人机机动决策模型，实现无人机在复杂环境下的自主决策。研究内容通过本研究，期望提高无人机的任务成功率和自身安全性，同时推动无人机机动决策方法的发展。研究目的本研究将采用理论建模、仿真实验和实飞验证相结合的方法，对基于马尔科夫网络的无人机机动决策方法进行深入研究。研究方法研究内容、目的和方法

马尔科夫网络基础理论02

系统的下一个状态仅与当前状态有关，而与过去的状态无关。马尔科夫性系统中所有可能的状态构成的集合。状态空间系统从一个状态转移到另一个状态的概率。转移概率马尔科夫过程定义及性质

03拓扑结构网络中节点和边的布局和连接方式，反映状态之间的转移关系。01节点表示系统中的不同状态。02边表示状态之间的转移关系，边的权重表示转移概率。马尔科夫网络模型构建

最大似然估计法利用历史数据，统计状态之间的转移次数，计算转移概率。贝叶斯估计法引入先验概率，对历史数据进行加权处理，得到更准确的转移概率估计。动态规划法利用动态规划的思想，求解最优的状态转移路径和对应的概率。状态转移概率计算方法

无人机机动决策问题描述与建模03

机动决策问题的复杂性无人机机动决策涉及多个因素，如环境感知、动态障碍物、能源限制等，使得决策问题具有较高的复杂性。研究现状与挑战目前，无人机机动决策方法的研究已取得一定进展，但仍面临实时性、鲁棒性等方面的挑战。无人机机动决策的重要性无人机在复杂环境中需要快速、准确地做出机动决策，以适应任务需求和应对突发情况。无人机机动决策问题概述

马尔科夫网络是一种概率图模型，通过节点表示随机变量，边表示变量间的依赖关系，从而描述系统的概率分布。马尔科夫网络基本原理将无人机的状态、动作、环境等因素作为马尔科夫网络的节点，根据节点间的依赖关系构建决策模型。决策模型构建基于马尔科夫网络的决策模型能够充分利用历史信息，对未来的状态进行预测，为无人机机动决策提供有力支持。模型优势基于马尔科夫网络的决策模型建立

采用最大似然估计、贝叶斯推断等方法对马尔科夫网络模型的参数进行设置。参数设置方法运用梯度下降、模拟退火等优化算法对模型参数进行优化，以提高模型的预测精度和决策效果。参数优化算法通过仿真实验或实际飞行数据对参数设置和优化结果进行验证和评估，确保决策模型的准确性和可靠性。实验验证与评估010203模型参数设置与优化方法

基于马尔科夫网络的无人机机动决策算法设计04

基于马尔科夫决策过程（MDP）构建无人机机动决策模型，包括状态空间、动作空间和奖励函数等要素。采用强化学习算法对模型进行求解，通过不断试错学习得到最优策略，实现无人机自主机动决策。算法框架包括数据采集、状态感知、动作决策、执行控制和学习优化等模块。算法总体框架设计

状态空间划分与表示方法状态空间包括无人机自身状态和环境状态两部分，其中自身状态包括位置、速度、姿态等，环境状态包括目标位置、障碍物信息等。采用合适的特征提取方法对状态空间进行降维处理，提取出对决策有用的关键信息。将连续的状态空间离散化，便于构建马尔科夫决策过程和进行强化学习训练。

根据任务需求和无人机性能约束，设计合理的动作执行策略，如基于规则的策略、基于优化的策略等。在强化学习训练过程中，通过不断探索和尝试，学习到最优的动作执行策略。动作空间定义为无人机可执行的所有机动动作集合，包括前进、后退、左转、右转、爬升、俯冲等。动作空间定义及执行策略选择

奖励函数是强化学习算法中的关键部分，用于评估无人机执行某个动作后所获得的收益或惩罚。根据任务需求和优化目标，设计合理的奖励函数，如到达目标位置、避开障碍物、节省能量等。通过不断优化奖励函数和调整算法参数，使得无人机能够学习到更加高效和安全的机动决策策略。奖励函数设置及优化目标确定

仿真实验与结果分析05

实验环境搭建基于MATLAB/Simu