(毕业论文)直进轮系机器人行走机构的设计(1) .pdf

论文题目:

直进轮式机器人行走机构的设计

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摘要

随着科技的不断开展，对于外星球与未知地域探索的增加，使得机器人的应用显得越来

越重要，随着机器人的开展，其渐渐地走向了成熟，由原来的室外工作走向了室内工作，由

原来固定的人工环境逐渐的走向移动式的人类工作环境。在现阶段，机器人的研究已经在

研究领域显的常重要。无论是在军事还是效劳业等都得到了充分的应用，用无线方式接收

信号的方式实施有效控制，按照人类预想的实行快速有效地完成移动。轮式机器人有其明显

的特点，机构简单并且活动十分灵活这使得轮式机器人备受青睐。另外移动机器人有全方位

与全方位两种形式。同样的，轮式移动机构在类型方面也有很多，一般的轮式机构，很难

定位和定向，然而全方位机构则可以利用本身所具有的轮式结构特点来很好的实现定位和定

向的功能，其自身的轮式结构使得在很多场合尤其具有优越性；比方说狭窄的弯道地域，全

方位机器人灵活自如，原地零半径旋转，很轻松的转弯。其精准的的定位功能，其在未来的

应用与开展当中有着不可或缺的功能，这势必会影响未来机器人的开展。

本文正是本着对机器人未来的开展为基石，结合全方位机器人对未来不可磨灭的奉献，

在其原有的基础上进一步完善功能，设计出了一种新型的机器人机构。使得机器人功能的最

大化，以便于做为防爆，探索，侦查等工作的一个搭载平台。文章在基于一系列的先进平台

上，研究一种全方位的多功能机器人，各个独立运行的驱动系统，再加上其所拥有的智能系

统化模板，这些有机的相结合为后面的继续研究，提供了一个良好的平台。此次本文提出了

一个运动控制的方案，其特有的双向电机独立驱动，形成双驱动动力，搭载特有单片机模块

的控制系统，实现了机器小车的全方位移动。借此来完善机器人对弯道及沟壑的越障能力。

关键词：控制系统机构设计驱动机构

ABSTRACT

Withroboticsinextraterrestrialexploration,fieldtrips,military,security

andothernewareastobeincreasinglywidespreadadoptionofroboticsfromtheindoor

tooutdoor,fixed,movingtowardtheartificialenvironment,notartificial

environment.Mobilerobotshavebecomeanimportantbranchofroboticsresearch.In

manyoccasions,military,dangerousoperationandtheservicehasbeenapplied,you

needtoreceivereal-timerobotcontrolcommandswirelesslytothedesiredspeed,

directionandtrajectoryflexibleandcomfortabletomove,Becauseofwheeledrobot

mechanismwhichissimple,flexiblefeaturesactivitiesparticularlyfavored.The

mobilefeaturescanbedividedintonon-mobilerobotroundandroundtwoinds.The

typeofwheelmovementmechanismisalsoalotfortheaveragewheeledmobilemechanism

cannotbearbitrarylocationandorientati