运用工业机器人实现炼钢鱼雷罐插拔自动控制的设计.pdfVIP

运用工业机器人实现炼钢鱼雷罐插拔自

动控制的设计

摘要：随着工业智能化的不断推进，相机视觉系统与工业机器人的协同作业

已成为当前研究的热点之一。本文主要研究如何设计利用工业机器人与相机系统

之间的数据交换、通讯问题，以及如何通过相机视觉成像识别位置，形成三维坐

标数据，指引机器人协同作业。通过HMI输入设置程序，实现炼钢鱼雷罐车插拔

自动控制。本文采用实验研究的方法，验证了该系统的可行性和有效性，为促进

工业智能化、减少人工重复劳作、提升产品质量等方面提供了有益的参考。

本文将介绍协同作业模型的设计与实现、相机视觉系统的应用以及实验结果

的分析和评估。相机视觉系统和工业机器人作为现代工业自动化领域中的两大关

键技术，已经广泛应用于制造业、物流、医疗等多个领域中。分析了相机视觉系

统与工业机器人协同作业的优势和挑战，并提出了未来发展方向。

关键词：相机视觉系统，工业机器人，协同作业，智能化控制，生产效率，

1.相关技术综述

1.1相机视觉系统

相机视觉系统是一种利用计算机视觉技术实现对图像进行处理和分析的系统。

相机视觉系统可以通过成像识别物体的位置、大小、形状等特征，实现对物体的

自动检测、定位和跟踪等功能。相机视觉系统广泛应用于机器人、自动化生产、

智能交通、安防监控等领域。

相机视觉系统由相机、光源、图像处理器和计算机等部分组成。在操作过程

中，相机将物体的图像信息传输到图像处理器，图像处理器进行图像处理和特征

提取，从而得到物体的位置、姿态等信息，进而实现对物体的识别和跟踪。相机

视觉系统的核心技术包括图像采集、图像预处理、特征提取、特征匹配、目标跟

踪等方面。然后，将这些信息传输到计算机中，计算机对其进行处理和分析，从

而实现对机器人的指令控制。

1.2工业机器人

工业机器人是一种能够自动执行各种生产操作的机器人系统。工业机器人可

以快速高效地完成大量的重复性劳动，提高生产效率，降低生产成本，保证产品

质量。工业机器人广泛应用于汽车制造、电子制造、食品加工、医疗器械等领域。

工业机器人的基本原理是利用电机、减速器等机械部件，通过控制系统控制

机械臂的运动，实现对物体的抓取、搬运、装配、焊接等操作。工业机器人的核

心技术包括运动控制、路径规划、机械设计、传感器技术等方面。

2.系统设计

2.1系统总体设计方案

要实现炼钢鱼雷罐插头的自动操作，可以考虑以下步骤：

（1）选择合适的机器人：根据任务需求，选择适合的工业机器人，具备足

够的负载能力和灵活性，并且能够进行精确的位置控制。

（2）安装视觉系统：在机器人上安装配备合适的视觉系统，例如相机或激

光传感器，用于捕捉和识别鱼雷罐插头的位置和方向。

开发图像处理算法：针对鱼雷罐插头的形状、颜色等特征，设计和开发图像

处理算法，以便机器人能够准确地检测和识别插头的位置。

（3）实现自动操作：结合机器人的运动规划和控制算法，将视觉系统的输

出与机器人的动作进行综合，实现自动化的插拔对接操作。通过控制机器人的位

置、姿态和力，使机器人能够准确地将插头插入鱼雷罐并完成连接。

安全考虑：确保机器人系统的安全性，在操作过程中考虑防止碰撞、避免伤

害员工的安全设施和机制。

（4）实施与调试：在实现自动操作前，对系统进行充分的测试和调试，确

保机器人能够稳定运行，并准确完成插拔对接任务。

通过引入机器人配视觉系统进行自动操作，可以解决炼钢员工劳动强度大、

工作环境差和提高效率的问题。自动化操作可以减轻员工的体力负担，减少对员

工的职业健康影响，并且可以提高操作的准确性和效率，降低错误率。然而，在

实际应用中，需要综合考虑技术可行性、经济成本和安全性等方面的因素，确保

自动化系统的稳定性和可靠性。

2.2系统硬件设计

要实现炼钢鱼雷罐车插座CTZ-20-Z和CTZ-20插头的自动插拔，并无需人工

干预，需要进行以下细致的工作：

（1）插座和插头的设计：根据实际情况进行插座和插头的结构设计，确保

它们的尺寸、形状和接口类型能够完全匹配。

（2）自动插拔机构的设计：设计一个可靠的自动插拔机构，在没有人工干

预的情况下完成插座和插头的连接和脱离。这涉及到机械装置、传输装置和定位

装置等的设计。

电动或气动系统：选择合适的电动或气动装置，用于驱动自动插拔机构的运

动。该系统应具备足够的功率和精