项目六 协作机器人基础编程认知-任务2 工程管理介绍.pptx

项目六协作机器人基础编程认知

任务2工程管理介绍;;新建工程;操作人员编写一个新的程序，必须首先新建一个工程。程序是以工程的形式保存的。在工程项目选项卡内有四个按钮：新建，加载，保存和默认工程。

新建工程的步骤如下：

（1）单击“新建”按钮可创建一个新的工程。左边的程序逻辑列表会出现一个根节点（NewProject），此后的程序命令都在该根节点下，并且选项卡自动切换到基础条件界面。

（2）单击Project_Program，然后就会出现工程根条件，此处可修改名称。

（3）如果在当前工程文件有修改且未保存的情况下就进行其他操作时，系统会出现弹窗提示，用户可以根据实际的情况选择该工程是否保存。;（4）工程创建完成后，对在线编程界面进行操作时，如果勾“选添加到之前”单选按钮，则可在选定命名前插入一条新命令。同理，勾选“添加到之后”单选按钮，则可在选定命令后插入一条新命令。;加载工程;加载工程的步骤如下：

（1）单击“加载”按钮，找到目标程序，加载工程。

（2）打开工程后，程序逻辑列表中会载入打开的程序。

（3）单击页面左下角的“开始”按钮，进入“移动机械臂到准备点”界面；按住“自动移动”按钮移动机械臂到起始位置，依次单击“OK”-“开始”按钮，机器人便会开始动作，并且选项卡自动切换到仿真模型界面。;保存工程;保存工程的步骤如下：

（1）单击页面最左侧的“保存”按钮进行工程的存储。如果是新建立的工程，则需要输入新工程的名称，然后再单击“保存”按钮。

（2）工程文件以xml的格式保存。

（3）保存后的文件如果进行了编辑，则需要再次进行保存操作。;默认工程;默认工程的操作步骤如下：

（1）单击“默认工程”按钮，在默认工程文件列表处选择需要操作的工程，根据需求勾选不同选项。

（2）如果勾选“自动加载默认工程”选项，则打开编程环境后将自动载入默认工程。

（3）如果勾选“自动加载并运行默认工程”选项，则打开编程环境后将自动载入并运行默认工程。然后单击“确定”按钮。

（4）进行以上操作后，下次启动会直接加载该工程，无需多余的配置操作，方便工厂自动???生产的需求。;回归起始位置;机械臂回归起始位置的运动模式包括自动移动和手动移动两种。

1.自动移动

长按“自动移动”按钮可将机器人手臂运行到当前程序指定的位置。在此过程中，操作人人员可以随时释放“自动移动”按钮，从而使机器人手臂停止运动。;2.手动移动

按下“手动移动”按钮可跳转至机器人示教界面，操作人员在该界面可手动移动机器人手臂。

在不适于自动移动机械臂的情况下，也可采用手动模式。例如在自动模式下，机器人手臂由C点位置恢复到A点位置的过程中将碰撞到工作平面或者障碍物时，操作人员就可采用手动模式。首先按下力控开关，使机械臂运动到安全位置（比如B点附近），然后再回到初始位置A点附近，从而避免损坏机器人或者其他设备。;过程工程;过程工程（子工程）能够被用于很多程序文件中，可以用于一项任务中的独立文件，也可以被调用到其他程序文件中多次使用。过程工程可以是控制工程也可以是被控工程。

过程工程中包含的程序数据，仅为当主程序中的子工程被激活时的数据。过程工程可以

基于某些条件（例如变量的值或者外部设备的输入信号）从主程序中的一个或多个位置进行调用。;感谢您的观看