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基于控制分配的四轮独立驱动电动汽车稳定性控制算法
汇报人：
2024-01-13
引言
四轮独立驱动电动汽车动力学建模
稳定性控制算法设计
控制分配策略优化与实现
仿真与实验验证
结论与展望
引言
01
国内研究现状
国内在四轮独立驱动电动汽车稳定性控制方面的研究相对较晚，但近年来发展迅速，取得了一定成果。
国外研究现状
国外在四轮独立驱动电动汽车稳定性控制方面起步较早，已经取得了一系列重要成果，如基于最优控制、鲁棒控制等方法的控制策略。
发展趋势
随着人工智能、深度学习等技术的不断发展，未来四轮独立驱动电动汽车稳定性控制将更加智能化、自适应化。
控制分配算法设计
针对四轮独立驱动电动汽车的特点，设计一种基于控制分配技术的稳定性控制算法。
仿真验证与实车试验
通过仿真验证和实车试验，对所设计的控制算法进行验证和评估。
结果分析与讨论
对仿真和试验结果进行深入分析和讨论，探讨所设计控制算法的优缺点及改进方向。
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四轮独立驱动电动汽车动力学建模
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描述车身在纵向、横向和垂向的运动，以及侧倾、俯仰和横摆运动。
车身动力学模型
反映轮胎与路面之间的纵向力、横向力和回正力矩。
轮胎-路面相互作用模型
考虑车辆高速行驶时空气阻力、升力和侧向力的影响。
空气动力学模型
描述轮胎纵向力、横向力与侧偏角、滑移率之间的关系。
魔术公式轮胎模型
刷子模型
神经网络轮胎模型
简化轮胎与路面相互作用，用于估算轮胎的纵向力和横向力。
基于大量实验数据训练得到，能够更精确地预测轮胎力。
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电机故障诊断与处理
实时监测电机状态，对电机故障进行诊断和相应处理。
01
永磁同步电机模型
描述电机的电磁转矩、转速和电流之间的关系。
02
电机控制策略
采用矢量控制或直接转矩控制，实现电机的快速响应和精确控制。
基于规则的控制分配
根据预设的规则或经验公式，将控制需求分配给各个车轮，实现车辆的稳定性控制。
控制分配的约束条件
考虑车轮的附着极限、电机的输出能力等因素，确保控制分配结果的合理性和可行性。
基于优化算法的控制分配
通过求解优化问题，将总的控制需求分配给四个车轮，使得车辆达到期望的运动状态。
稳定性控制算法设计
03
通过车载传感器获取车辆状态信息，如车速、加速度、横摆角速度等。
感知层
根据感知层提供的信息，判断车辆当前状态，并制定相应的控制策略。
决策层
将决策层的控制指令转化为具体的驱动和制动信号，实现对车辆的精确控制。
执行层
通过比较实际横摆角速度与理想横摆角速度的差值，判断车辆的横向稳定性。
横向稳定性判据
采用模糊控制方法，根据车辆状态和控制目标制定相应的模糊规则，实现对横向稳定性的精确控制。
模糊控制策略
在车辆出现失稳趋势时，通过差动制动技术调整左右车轮的制动力分配，产生附加的横摆力矩，使车辆恢复稳定。
差动制动技术
纵向稳定性判据
01
通过监测车速、加速度等参数的变化率，判断车辆的纵向稳定性。
分层控制策略
02
采用分层控制方法，将纵向稳定性控制分为上层控制器和下层控制器。上层控制器根据车辆状态和控制目标计算期望加速度，下层控制器则将期望加速度转化为具体的驱动和制动信号。
驱动防滑技术
03
在车辆加速或制动过程中，通过驱动防滑技术调整车轮的驱动力或制动力分配，防止车轮打滑，确保车辆的纵向稳定性。
控制分配策略优化与实现
04
控制分配目标
将总的控制指令合理地分配给四个驱动轮，以实现车辆的稳定性控制。
约束条件
考虑轮胎附着极限、驱动系统限制等约束条件，确保控制分配结果的有效性和安全性。
优化目标
在保证稳定性的前提下，追求能量效率、轮胎磨损等性能的优化。
优化算法选择
采用适合处理多约束、多目标优化问题的算法，如二次规划、非线性规划等。
优化目标函数构建
根据控制需求和性能要求，构建包含稳定性、能量效率、轮胎磨损等指标的优化目标函数。
约束条件处理
将轮胎附着极限、驱动系统限制等约束条件转化为数学表达式，并集成到优化问题中。
基于所选择的优化算法和构建的优化目标函数，开发控制分配策略的实现代码。
控制分配策略实现
利用车辆动力学仿真软件，对所开发的控制分配策略进行仿真验证，评估其在不同工况下的性能表现。
仿真验证
将控制分配策略应用于实际车辆中，进行实车试验验证，以进一步评估其有效性和实用性。
实车验证
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仿真与实验验证
05
仿真平台选择
采用MATLAB/Simulink作为仿真平台，利用其强大的建模和仿真能力进行算法验证。
车辆模型建立
在Simulink中建立四轮独立驱动电动汽车的动力学模型，包括车身、轮胎、电机等部分的建模。
参数设置
根据实际车辆参数，设置车辆模型的相关参数，如车重、轮胎半径、电机扭矩等。
A
B
C
D
结论与展望
06
研究背景
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