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基于卡尔曼滤波的多传感融合定位研究
摘要
随着无人驾驶车辆逐步进入大众的视野,作为其核心技术之一的定位技术,
愈发显得重要。随着无人驾驶技术的逐步发展,可知感知、决策和控制为三大关
键因素。现代定位技术越来越依赖地图数据,以及各种传感器信息,而由此两者
组成的感知层,则扮演着重要的角色。电子地图也逐步从导航电子地图向高精度
电子地图过度,越高级别的无人驾驶汽车,对高精度电子地图的依赖性越大。决
策层主要完成路径规划、对车辆周围环境以及自身状况的理解、车辆行为预测等
功能。根据决策层发布的各种信息,控制层完成由车辆的电子系统发出各种控制
指令,从而精准控制车辆的任务,逐步替代人类驾驶员,实现车辆的无人化。因
此可见,定位是无人驾驶不可或缺的一环,同时也是核心技术之一。倘若没有定
位信息的辅助,无人驾驶车辆会发生各种无法预知的错误。
无人驾驶车辆的定位过程,一般情况下,用到以下几种技术。第一种为信号
定位技术,如5ℎ(即5技术)、
(,即全球导航卫星系统)以及
(,即超宽带技术)等等。第二种为航位推算技术,为了计算当前的
位置,需要使用初始时刻的位置,再和位移矢量相加,即逐渐将各种信息叠加。
如惯性测量单元()技术,在知道车辆位置和后,车辆此时此刻所在的地点以
及朝向就可以被相应得计算出来。第三种为环境特征匹配技术,如使用激光雷达
以及视觉传感器,对于当前位置的计算,即是与已知的数据进行匹配的过程,以
便精确知道无人驾驶车辆在环境中的位置。作为无人驾驶核心技术之一的定位技
术,其发展经历了若干次迭代。首先为,
也就是基于卫星的定位,其定位精度大约为米级。其次为
(),即惯性导航定位。最后为高精度定位,其配备了各种传感器,如激
光雷达、()以及,其定位精度可
达亚米级,当各种传感器配合使用,其定位精度甚至可达厘米级。
本文主要工作内容如下:(1)根据PCL库中的ICP算法,重写了ICP策略并
更名为ICP_DYL算法,通过具体实验在KITTI数据集上对ICP_DYL算法进行了验
证,其实验结果表明,ICP_DYL里程计的分段轨迹最大误差是6.2m,平均误差是
1.9m;各分段轨迹误差较为平均,均在1.9m左右,但在25至30分段出现6.2m
的误差。ICP_DYL里程计的整体轨迹误差最大是60.6m,平均误差是26.5m;轨
迹开始的阶段,误差值缓慢增大,但在2000后有所下降。由此可以看出,对分
段统计精度,精度由高到低为:NDTICP_DYLICP;对整体轨迹误差,精度
由高到低为:ICP_DYLNDTICP。(2)在基于误差状态的滤波(ESKF)框架
下,依据ICP_DYL里程计算法,实现了基于点云地图的融合定位。(3)详细讨论
了各种组合导航滤波模型,包括+滤波模型、++里程计滤波
模型和++磁力计滤波模型。对匀速、静止、加减速、和转向等不同的
运动状态,进行可观测性和可观测度分析。使用仿真软件__,产生相
应运动状态的数据,进行滤波。统计滤波中各个状态量的收敛精
度和收敛速度,并且和可观测度分析的结果进行汇总比较。
关键词:
无人驾驶,卡尔曼滤波,多传感融合,定位
ResearchonMultiSensorFusionandLocalizationBasedon
KalmanFilter
Abstract
Inthedriverlessvehicle,positi
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