基于空间定位模型的三维室内定位系统研究.pdfVIP

摘要

随着无线传感器网络和移动通信领域的不断拓宽，位置服务行业得到了飞速

发展。如今导航定位技术不仅在传统的航空、航天、航海和测绘等领域发挥着巨

大作用，GPS（GlobalPositioningSystem）这一技术的兴起也走进了人们的工作

和日常生活。然而由于室内环境的复杂性、GPS信号遮挡的严重性，导致GPS

定位解决方案在室内不能取得良好的效果。因此，室内定位技术成为了定位导航

研究领域的热门研究方向。随着现代信息科学技术的迅速发展、室内定位应用场

景的大量拓展，在地下车库、医院及养老院、商场超市、仓储服务等多处室内环

境下的位置感知服务需求不断提高。同时也诞生了实现空间三维定位的需求。但

室内环境的特殊性和复杂性也导致了对于三维室内定位技术的研究仍存在定位

精度较低、移动终端上计算资源有限、且实现相对精确的定位精度所需设备昂贵，

难以推广应用等问题。

针对上述问题，本文基于空间定位模型提出了动态加权质心定位算法，并结

合算法及低功耗蓝牙技术设计了三维室内定位系统。论文的主要研究内容如下：

1.提出了一种基于空间定位模型的动态加权质心定位算法，该算法在传统加

权质心定位算法和空间定位模型的基础上，通过参考节点的动态选取和权重值的

优化确定，有效地提高了定位精度。

2.采用低功耗蓝牙技术进行定位，利用蓝牙网关实时接收来自定位标签的数

据，在保证定位精度的同时降低了系统的成本要求。仿真结果表明，本文提出的

算法在三维室内定位前提下，最大误差为0.85m，平均误差为0.48m，实现了较

高精度，平均算法处理时间为0.18s，保证了定位算法的实时性。

3.搭建了三维室内定位系统，在实验室环境下对仓储内部货架区域进行场景

模拟，在一定程度上可以满足定位精度的需求并完成了算法的验证工作：实验结

果表明，在实际选取的测试点中，受到多径传播及信号处理误差的影响，在墙角

桌椅处定位精度相对较低，测试点的最大定位误差为1.05m，平均误差为0.69m。

本文系统满足高精度、低成本的需求，为三维室内定位技术应用提供了参考。

关键词：

三维室内定位，空间定位模型，动态加权质心定位，低功耗蓝牙

Abstract

Withthecontinuousexpansionofwirelesssensornetworksandmobile

communications,thelocationserviceindustryhasdevelopedrapidly.Nowadays,

navigationandpositioningtechnologynotonlyplaysahugeroleintraditional

aviation,aerospace,navigation,surveyingandmapping,etc.,buthasenteredpeople’s

dailyworkandlifewiththeriseofGPS(GlobalPositioningSystem)technology.

However,GPSpositioningsolutionscannotachievegoodresultsindoorsbecausethe

complexityoftheindoorenvironmentandtheseriousnessofGPSsignalocclusion.

Therefore,indoorpositioningtechnologyhasbecomeahotresearchdirectioninthe

fieldofpositioningandnavigationresearch.Thedemandsforlocation-awareservices

continuetoincreaseinmanyindoorenvironments,suchasundergroun