机器人实验报告1.pdf

工业机器人IRB1400操作

实验指导书

系别：机械工程学院

专业：机械设计制造及其自动化

学号：

姓名：

桂林航天工业学院--机械工程学院

一、实验目的

1.了解IRB1400的组成及各部分的作用

2.了解IRB1400的示教器的使用方法

3.了解IRB1400焊接过程

4.学会利用示教器操控机器人的运动轨迹

二、实验要求

1.学会使用示教器实现IRB1400单轴运动操作

2.学会使用示教器实现IRB1400多轴联动操作

3.学会使用示教器实现IRB1400沿已知平面图形运动的简单编程。

三、系统组成

系统由三个部分组成，其一是机械本体部分，本系统可实现六个

自由度运动；其二是控制部分，由控制柜及示教器组成；其三是OTC350

数字焊机。

四、实验内容

1.熟悉工业机器人IRB1400的开关流程

2.熟悉控制柜的上开关、及信号灯的作用

3.熟悉示教器的界面、操纵杆及示教器上各开关的作用

4.学习单轴运动的操作

5.学习多轴联动的操作

6.利用示教器，实现在已知平面上走圆及长方形

五、填写实验报告

在填写实验报告中，要写以下内容：

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1.实验名称，实验者的姓名和班级

2.实验目的简述

3.IRB1400的组成部分

4.关节型机器人的运动原理和结构特点

5.其它收获体会。

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工业机器人IRB1400操作实验报告

姓名学号

成绩

实验日期指导老师

一、实验目的

1.了解IRB1400六关节机器人的构造、动作原理和手部运动控制原理；

2.基本掌握机器人运动控制程序的编程方法。

二、IRB1400组成部分

IRB1400工业机器人由六个转动关节构成，其工业机器人的控制系统由PC机、

运动控制器及配套的连接电缆和接口端子板、交流伺服电机及驱动器等构成。

三、IRB1400的运动原理和结构特点

IRB1400工业机器人的控制系统由PC机、运动控制器及配套的连接电缆和接口

端子板、交流伺服电机及驱动器等构成，从控制要求来看，需要实现末端执行器

上参考点的连续轨迹控制。首先进行轨迹规划，在轨迹上选取N个位置，然后用

插补算法获得中间点的坐标，直线插补和圆弧插补是系统中的基本插补算法。对

于非直线和非圆弧轨迹，可以采用直线和圆弧逼近以实现这写轨迹。

四、其它体会

通过这次亲身的操作、观察，使我更加的了解机器人是怎么运动的，通过什么面

板进行控制的，工业机器人是什么样子的。及其对我们现代工业的影响是巨大的。

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