基于IRB1410焊接机器人总体设计.doc

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2024-07-09 发布于湖北
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基于IRB1410焊接机器人总体设计.doc

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基于IRB1410焊接机器人总体设计

摘要

本设计以ABB公司的IRB1410为原型，主要内容涉及焊接机器人的机身、转台、大臂、小臂、末端执行器（手抓）的三维建模和相关的焊接动作的PLC控制设计。本设计在原型机的基础上首先讨论了焊接机器人的总体设计方案。接下来进行了焊接机器人整体三维建模，对焊接机器人的机身、转台、大臂、小臂具体零部件进行了立体建模，构建了三维立体图。在建模的基础上进行了焊接动作的运动模拟，主要包括焊接机器人大臂摆动，小臂摆动，攻丝等一系列焊接动作。还进行了可编程序控制系统的总体设计，这种控制设计通过PLC程序来进行焊接机器人的半自动控