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发那科机器人培训入门
目录
contents
机器人基础知识
发那科机器人概述
发那科机器人基本操作
发那科机器人编程基础
发那科机器人高级应用
发那科机器人维护与保养
机器人基础知识
01
机器人是一种能够自动执行任务的机器系统。它们可以通过传感器感知环境，通过控制器进行决策，并通过执行器执行动作。
定义
根据机器人的应用领域和功能，可以将机器人分为工业机器人、服务机器人、特种机器人等。
分类
第一代机器人
示教再现型机器人，主要由控制器和示教盒组成，通过人工示教的方式让机器人学习并重复执行特定的任务。
第二代机器人
带感觉的机器人，配备了各种传感器，如视觉、触觉、力觉等，使机器人能够感知外部环境并作出相应的反应。
第三代机器人
智能机器人，具有自主学习和决策能力，能够通过与环境的交互不断学习和改进自己的性能。
工业制造
医疗保健
军事安全
服务行业
01
02
03
04
机器人在工业制造领域的应用最为广泛，包括焊接、装配、搬运、喷涂等生产环节。
机器人在医疗保健领域的应用包括手术协助、康复训练、护理服务等方面。
机器人在军事安全领域的应用包括侦察、排雷、反恐等方面。
机器人在服务行业的应用包括餐饮服务、导游服务、家庭服务等方面。
发那科机器人概述
02
发那科（FANUC）是全球知名的工业机器人制造商，提供多种类型的工业机器人和自动化解决方案。
发那科机器人广泛应用于焊接、切割、装配、搬运、喷涂等领域，帮助企业提高生产效率和产品质量。
发那科机器人具有高精度、高速度、高稳定性等特点，能够满足不同行业的需求。
协作机器人
SCARA机器人
六轴机器人
特种机器人
适用于人机协作场景，具有轻量化、易操作等特点。
适用于复杂的三维空间作业，如焊接、切割等。
适用于平面内的快速、高精度作业，如装配、检测等。
针对特定行业和应用场景开发的专用机器人，如喷涂机器人、码垛机器人等。
发那科机器人采用先进的控制技术和精密的传动机构，能够实现高精度的定位和重复定位。
高精度
高速度
高稳定性
易用性
发那科机器人具有快速响应和高速运动能力，能够缩短生产周期，提高生产效率。
发那科机器人经过严格的质量控制和耐久性测试，能够在恶劣环境下长时间稳定运行。
发那科机器人提供友好的操作界面和完善的编程功能，方便用户进行编程和调试。
发那科机器人基本操作
03
显示机器人的状态、程序列表、IO状态等关键信息。
用于编写和修改机器人程序，支持多种编程语言。
实时监控机器人的运动状态、关节角度、速度等参数。
设置机器人的运动参数、IO配置、通信参数等。
主界面
程序编辑界面
监控界面
参数设置界面
打开主电源，启动控制柜，启动示教器，进入操作界面。
启动步骤
停止所有程序运行，关闭示教器，关闭控制柜，断开主电源。
关闭步骤
发那科机器人编程基础
04
一种高级编程语言，专为发那科机器人设计，提供简单易用的编程接口。
Karel
TP
CAPS
一种基于示教的编程语言，通过手把手示教机器人完成任务，并生成相应的程序。
一种基于PC的编程语言，提供图形化编程界面和丰富的库函数。
03
02
01
03
配置编程环境参数
根据实际需求，配置机器人的运动参数、IO参数等，以便进行编程和调试。
01
安装发那科机器人编程软件
根据机器人型号和操作系统选择合适的编程软件，并进行安装和配置。
02
连接机器人与编程设备
通过网线或串口等方式将机器人与编程设备连接起来，确保通信正常。
包括点动、直线插补、圆弧插补等指令，用于控制机器人的运动轨迹和速度。
运动控制指令
包括数字量输入输出、模拟量输入输出等指令，用于实现机器人与外部设备的交互。
IO控制指令
包括条件判断、循环、子程序调用等指令，用于实现复杂的逻辑控制功能。
程序控制指令
包括坐标变换、轨迹规划、力控制等指令，用于实现高级功能和应用。
特殊功能指令
发那科机器人高级应用
05
轨迹优化
在保证机器人能够完成任务的前提下，对机器人的运动轨迹进行优化，提高机器人的运动效率，减少能量消耗。
路径规划
根据任务需求，为机器人规划出从起点到终点的最优路径，确保机器人能够准确、高效地完成任务。
避障策略
在机器人运动过程中，实时检测环境中的障碍物，并根据障碍物的位置和形状，调整机器人的运动轨迹，确保机器人能够安全地绕过障碍物。
通过安装力传感器，实时监测机器人与环境之间的作用力，为力控制提供准确的数据支持。
力传感器
根据任务需求和机器人当前的状态，采用合适的力控制算法，如阻抗控制、力位混合控制等，实现对机器人精确的力控制。
力控制算法
根据任务需求和环境变化，实时调整机器人的柔顺性参数，使机器人能够更好地适应环境变化，提高任务的完成质量。
柔顺性调整
通过搭载视觉传感器，实时采集环境图像，并运用图像处理技术
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