- 1、本文档共13页,可阅读全部内容。
- 2、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利说明书
(10)申请公布号CN101602206A
(43)申请公布日2009.12.16
(21)申请号CN200910016095.5
(22)申请日2009.07.07
(71)申请人山东鲁能智能技术有限公司
地址250002山东省济南市市中区十六里河镇二环东路东段山东电力研究院
(72)发明人肖鹏王海鹏王骞
(74)专利代理机构济南泉城专利商标事务所
代理人李桂存
(51)Int.CI
B25J13/00
G05D3/10
权利要求说明书说明书幅图
(54)发明名称
机器人云台预置位的控制系统及控
制方法
(57)摘要
本发明公开了一种机器人云台预置
位的控制系统及控制方法。由于云台预置
位存储于控制终端处的控制终端数据库
中,预置位数量不再受云台控制器硬件存
储器容量的限制;预制操作中控制终端和
云台之间所传输的是预置位位置数据,传
输方式是数据传输方式,解决了云台控制
协议以预置位索引方式操作预置位所带来
的预置位数量受控制协议字字长限制的问
题,显然的一点是,目前云台控制器硬件
存储器容量一般都是几kBye,而数据库则
完全脱离了这种限制,理论上可以无限扩
充。
法律状态
法律状态公告日法律状态信息法律状态
权利要求说明书
1.一种机器人云台预置位的控制系统,其包括:
云台控制器,获取控制指令串,据此控制云台运行或获取用户所需的云台当前位置
数据;
控制终端,用于发送所述控制指令串,并根据所述云台控制器获取的云台位置数据
设置云台预置位;以及
控制终端数据库,用于存储所述云台预置位,以供所述控制终端调用。
2.根据权利要求1所述的机器人云台预置位的控制系统,其特征在于:所述控制终
端通过总线驱动器与连接于相应总线上的云台控制器相连。
3.根据权利要求2所述的机器人云台预置位的控制系统,其特征在于:所述总线驱
动器为RS485总线驱动器。
4.一种云台预置位的控制方法,其包括预置位设置和预置位调用步骤,其中预置位
设置包括:
a)控制终端发送控制指令串至云台控制器;
b)云台控制器接收所述控制指令串,然后进行译码,其后获取当前云台位置数据,
并将其发送至控制终端;
c)控制终端把所获得云台位置数据根据相应云台设备地址将预置位位置数据存入控
制终端数据库中。
预置位调用包括:
a)控制终端读取控制终端数据库中所需的预置位位置数据,并以控制指令串的方式
向云台控制器发送;
b)云台控制器接受到所述控制指令串,然后进行译码,获取所述预置位位置数据,
其后控制云台运行到目标位置。
5.根据权利要求4所述的云台预置位的控制方法,其特征在于:所述控制指令串的
帧结构为:
TableTableFormulaTableGroupColspecColspecColspecColspecCols
pecColspecColspecColspecTheadRowentrySyn/entryentryADD
/entryentryCMD/entryentryD1/entryentryD2/entryentryD3/e
ntryentryD4/entryentryChecksum/entry/Row/TheadTbodyRow
entryFF/entryentryXX/entryentryXX/entryentryXX/entryentr
yXX/entryentryXX/entryentryXX/entryentryXX/entry/Row
/Tbody/TableGroup/TableFormula/Table
其中:Syn为同步字节;ADD为云台设备地址;CMD为命令字节;D1、D2、D3、
D4为预置位位置数据;
您可能关注的文档
- 诗歌群文阅读教学设计 .pdf
- 【精选】教科版六年级下册科学第四单元第3课时《发现变化中的新物质.pdf
- 计算机网络试卷36 .pdf
- Python3.8.0教程——2.使用Python解释器 .pdf
- 电磁感应定律导学案新人教版选择性必修第二册 .pdf
- 2023年辅警招聘公安基础知识考试题库附含答案 .pdf
- 管理岗笔试题及答案 .pdf
- 卷2—2023年中考地理必刷好题(天津专用)(原卷版) .pdf
- 2024客运资格证考试题库 .pdf
- 2023年海南省普通高中学业水平等级性考试生物试卷 .pdf
- 2024精简护肤洁面趋势报告-TMIC-30正式版.doc
- 2024捕捉华夏民族珍味-咸味主食与咸味零食创新机遇报告-25正式版.doc
- 2024年秋季部编版小学道德与法治二年级上册全册课件PPT最新.pptx
- 部编版第十一册第四单元拓展提高教学课件.ppt
- 2024年秋季新西师大版一年级上册数学全册教学课件(新版教材).pptx
- 2024年秋新人教版一年级上册数学全册教学课件(新版教材).pptx
- 2024年秋季新人教版数学一年级上册全册教学课件(新版教材).pptx
- 2024年秋季新人教版数学一年级上册全册课件(新版教材).pptx
- 2024年秋季新人教版一年级上册数学全册教学课件(新版教材).pptx
- 2024年秋季新人教版一年级上册数学全册课件(新版教材).pptx
文档评论(0)