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3-1设系统的微分方程式以下：
（1）0.2c(t)2r(t)
（2）0.04c(t)0.24c(t)c(t)r(t)
试求系统闭环传达函数Φ(s),以及系统的单位脉冲响g(t)和单位阶跃响c(t)。已知全
部初始条件为零。
解：
（1）由于0.2sC(s)2R(s)
C(s)10
闭环传达函数(s)
R(s)s
单位脉冲响应：C(s)10/sg(t)10t0
单位阶跃响c(t)C(s)10/s2c(t)10tt0
（2）(0.04s20.24s1)C(s)R(s)C(s)R(s)
0.04s20.24s1
C(s)1
闭环传达函数(s)
R(s)0.04s20.24s1
单位脉冲响应：C(s)1g(t)25e3tsin4t
0.04s20.24s13
单位阶跃响h(t)C(s)251s6
s[(s3)216]s(s3)216
c(t)1e3tcos4t3e3tsin4t
4
1
3-2温度计的传达函数为，用其丈量容器内的水温，1min才能显示出该温度的
Ts1
98%的数值。若加热容器使水温按10oC/min的速度匀速上升，问温度计的稳态指示偏差有多
大？
解法一依题意，温度计闭环传达函数
1
(s)
Ts1
o
由一阶系统阶跃响应特征可知：c(4T)98o，所以有4T1min，得出T0.25min。
视温度计为单位反响系统，则开环传达函数为
(s)1K1T
G(s)
1(s)Tsv1
用静态偏差系数法，当r(t)10t时，ess10T2.5C。
10
K
解法二依题意，系统偏差定义为e(t)r(t)c(t)，应有
E(s)C(s)1Ts
e(s)11
R(s)R(s
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