管道机器人完整版本.docVIP

摘要

PAGEII

摘要

在石油管道中存在管道环焊缝不能处理的情况，严重影响了管道的寿命。单节管道的腐蚀直接影响整个管道的运输。因此，管道机器人在管道焊缝处理方面有很好的前景。

在轮式机器人的基础上，设计开发了一种新的管内移动机器人行走机构．机器人的3组驱动轮沿圆周方向成120°均匀分布，3个驱动电动机通过齿轮副直接驱动3组驱动轮，调节电动机通过新型的丝杠螺母副和压力传感器使3组驱动轮始终以稳定的正压力紧贴在管道内壁，使机器人具有充裕并且稳定的牵引力．对各个零件都做了详细的分析设计。使该机器人机构紧凑，工作可靠，适用于管径为400～600mm的管道。使管道机器人的牵引力达到1470N。移动速度达到83.33m/min。满足了管道机器人的牵引力及速度的要求。

关键词：石油管道；行走设计；适应管径；驱动原理

Abstract

Abstract

Existinginthepipelineoilpipelineofpossiblegirthweldcanthandle,andthisseriouslyinfluencesthepipelifesinglequarterpipedirectlyaffectedthewholepipelineTransportation,therefore,thetransportationinpipeweldsprocessingpipelinerobothasagoodprospect.

Thispaperintroducesthedesignofacarrypipeweldsprocessingdeviceforoilpipelineadapttothediameterofin-piperobot400~600mmwalktoanewdesignofthedevicethediameterofscrewnutpairwaytomakeadjustmenttothepipelinerobotto1470Ntractionmovementspeed83.33m/minsatisfythepiperobotstractionandspeedrequirements.

Thispaperintroducestheoilpipelinerobotstructureandworkingprinciple.Putsforwardnewscrewnutpairdiameterofinstitutions,touseistoscrewrotationnutmobileway.Designtheabrasionresistancecalculation,screwstrengthcalculationandscrewstabilitycalculation.Anddesignedagearpartsdesignrelated.Analysesthestressofthestem.Designedwithgeardrivewaydirectly,firstaccordingtogearsurfacecontactfatiguestrengthdesignandcalculation,andthencheckedforfatiguebrokenteethtoothrootbendingfatiguestrength.Inthisprocessalsoinvolvesgearaxledesignandaxle,gearsconnectthedesignofthekeyandmotorchoice.

KeyWords：Oilpipeline;Walkdesign;Adaptdiameter;Drivingprinciple

目录

目录TOC\o1-6\h\z

摘要 I

Abstract II

1绪论 1

1.1管道机器人概述 1

1.2管道机器人的发展现状 1

1.2.1管道机器人的国外发展现状 1

1.2.2管道机器人的国内发展现状 2

1.3研究的主要内容 2

1.4设计要达到的要求 2

2现有工作装置的行走原理 3

2.1实现管内行走的基本条件 3

2.2不同移动方案的分析与比较 3

2.2.1履