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异步电机直接转矩控制

直接转矩控制(DTCDirectTorqueControl)。又称为直接自控制(DSR，DSCDirectSelf-Control)。是近十年来继矢量控制技术之后发展起来的一种新型的具有高性能的交流变频调速技术。2

直接转矩控制技术的产生背景ü矢量控制（转子磁场定向控制）从理论上解决了交流调速系统的静、动态性能问题，其动态性能好，调速范围宽。ü但在实际应用中，转子磁链难以准确观测，系统特性受电动机参数的影响较大，另外在模拟直流电动机控制过程中所用矢量旋转变换的复杂性使得实际控制效果难以达到理论分析的结果。ü1977年，美国学者首先在IEEE杂志上发表提出磁链—转矩直接调节的思想，但由于需要检测磁链，未获得实际应用。3

直接转矩控制技术的产生背景ü鉴于电气机车等具有大惯量负载的运动系统在起、制动时需要快速瞬态转矩响应，1985年德国鲁尔大学的Depenbrock教授研制了直接自控制系统(DSR)，并提出了直接转矩控制理论。ü该理论采用转矩模型和电压型磁链模型，以及电压空间矢量控制PWM逆变器，实现转速和磁链的砰－砰控制(Bang-BangControl)。ü这在很大程度上解决了矢量控制中计算控制复杂、特性易受电动机参数影响的问题。4

直接转矩控制的基本原理ωerse和VC系统一样，DTC系统分别控制异步电动机的转矩(转速)和磁链，转速调节器ASR的输出作为电磁转矩的给定信号T*，e在T*e后面设置转矩控制环，它可以抑制磁链变化对转速的影响，从而使转速和磁链系统近似解耦。因此，从总体控制结构上看，直接转矩控制系统(DTC)和矢量控制系统(VC)是一致的，都能获得较高的静、动态性能。注：在转速环里，利用转矩反馈直接控制电动机的电磁转矩，因而得名：直接转矩控制。5

直接转矩控制系统主要特点在具体控制方法上，DTC系统和VC系统有所不同，⑴转矩和磁链的控制采用Bang—Bang控制器，并在PWM逆变器中直接用这两个控制信号产生电压的SVPWM波形，从而避开了将定子电流分解成转矩和磁链分量，省去了矢量旋转变换和电流控制，简化了控制器的结构；⑵选择定子磁链作为被控量，而不像VC系统那样选择转子磁链，计算磁链的电压模型不受转子参数变化的影响，提高了控制系统的鲁棒性。6

直接转矩控制系统主要特点⑶由于直接采用了转矩反馈的Bang—Bang控制，理论上在加减速或负载变化的动态过程中，可以获得快速的转矩响应，但实际应用时必须注意限制过大的冲击电流，以免损坏功率开关器件，因此实际的转矩响应也是有限的。⑷直接转矩控制采用电压空间矢量的概念分析三相交流电动机的数学模型和控制其各物理量，使问题变得简单明了。7

综前所述，直接转矩控制，采用电压空间矢量的分析方法，直接在定子坐标系下计算控制交流电机的转矩，采用定子磁场定向，借助了离散滞环调节(Bang-Bang控制)产生PWM信号，直接对逆变器开关状态进行最优控制，以获得转矩的高动态性能。8

思想：直接控制转矩

效果：?响应快速?控制精确，快速——无需静止复杂坐标运算旋转的?控制方便——采用电压空间矢量对三相PWM调制做统一处理?对电机参数依赖性小——只需定子电阻参数，好测，好控，好补偿?有静止/动态性能矛盾隐患

可见：DTC?控制思想新颖?动态性能优良?系统结构简洁?已用于

参考书?交流调速系统的控制策略，苏彦民李宏编著，机械工业出版社1998年出版?异步电动机直接转矩控制，李夙编，机械工业出版社1998年出版?交流电动机直接转矩控制，周扬忠，胡育文，机械工业出版社，2010年出版

分别讲述?1定子电压矢量与定子磁链关系?2直接转矩控制原理(系统)?3弱磁控制?4正／反转运行控制?5圆形磁链轨迹控制?6反电压矢量的应用

1.定子矢量与定子磁一、定子电压空间矢量（定义，约定）1.电压型逆变器

三相逆变器输出相电压综合表述—电压空间矢量?设有三相静止a-b-c坐标系及二相静止α-β坐标系（图3）关系：

?离散化－增量关系

?若有效电压矢量顺序作用，作用时间相等则定子磁链轨迹为正六边形。表明：（1）磁链线速度变化（角速度相同时）（2）磁链大小变化

三、三相定子磁链（Ψa,Ψb,Ψc）波形

分别讲述?1定子电压矢量与定子磁链关系?2直接转矩控制系统?3弱磁控制?4正／反转运行控制?5圆形磁链轨迹控制?6反电压矢量的应用

2直接转矩控制系统?磁链自控制：（1）定子磁链观测器（2）2?/3?变换（3）磁链调节器?转矩自控制：（1）转矩观测器（2）转矩调节器（4）换向逻辑

一、磁链自控制1、定子磁链观测器

（2）定子磁链观测器——电压模型矢量式：标量式：（3）磁链调节器

?调节器B