创意赛智能垃圾分类机器人(一个垃圾桶).pptVIP

1234标注字体使用行距背景图片出处声明英文Arial(正文)中文微软雅黑正文1.3互联网是一个开放共享的平台OfficePLUS部分设计灵感与元素来源于网络如有建议请联系officeplus@OfficePLUS点击Logo获取更多优质模板（放映模式）智能垃圾分类机器人创意赛优化方案一———一个垃圾桶设计contents组装注意事项整体方案介绍主程序异同介绍库函数异同介绍1、组装注意事项①垃圾桶不用安装，需要自行设计。②所安装的控制板不同，常规赛用arduinoUNO板及配套的接口板，而创意赛用arduinoMega2560板及配套的接口板。③红外、颜色传感器与接口板的接线不同。④1、2、3号舵机与接口板的接线不同。2、整体方案介绍在机器人基础车模上设计一个垃圾桶，该垃圾桶不分颜色；该垃圾桶底部设有装卸板；（1）当拾取垃圾块到垃圾桶时，装卸板关闭；（2）当卸载垃圾块到垃圾收集区时，装卸板打开。设计效果图2.1方案优势拾取垃圾块过程：将所拾取的相同颜色垃圾块统一放在一个垃圾桶中，免去将垃圾块分别放置到不同颜色垃圾桶；卸载垃圾块过程：打开装卸板即可把垃圾桶上的垃圾块一起倾倒在垃圾收集区里，而不需要一块块地夹到垃圾收集区；行走圈数减少：机器人每跑一圈可以收集4块相同颜色的垃圾块，12个垃圾块只需要跑3圈。3、程序设计主流程3.1程序设计思路①启动机器人，走第一圈时，遇到每个十字路口都左转弯进入（即小区），在小区遇到T字停止线停下，并识别是否有垃圾块。记忆机器人遇到的每一个垃圾块的颜色和路口，机器人只夹取最开始遇到的同颜色的垃圾块，例如机器人最开始遇到绿色，那么这一圈只是夹取绿色的垃圾块，而红、蓝垃圾块先不夹取。在机器人走完12个路口后，开始执行卸载垃圾块程序，走到地图底部相应垃圾块的垃圾回收区的十字路口停下，卸载垃圾块。②机器人走第二圈时，读取步骤①中记忆的第2种颜色垃圾块所在的路口并夹取该垃圾块，这一圈夹完所有同颜色的垃圾块共4个，机器人走完12个路口后，开始执行卸载垃圾块的程序。③第三圈重复第二圈（即步骤②）的程序。4、与常规赛机器人库函数的异同①红外循迹模块的库函数（Track库函数）相同；②颜色传感器模块的库函数（ColSensor和ColQueue库函数）相同；③电机模块的库函数（Car库函数）相同。1、库函数相同之处4.1（1）红外传感器引脚号修改：将常规赛红外传感器引脚定义Trackstaticmytrack(A5,A4,A3,A2,A1)修改为Trackstaticmytrack(A0,A1,A2,A3,A4,true)（2）颜色传感器引脚号修改：将常规赛颜色传感器引脚定义ColSensorstaticmysensor(0,1,3,4,2,10)修改为ColSensorstaticmysensor(20,17,16,15,21,10)（3）电机引脚号修改：将常规赛电机引脚定义Carstaticmycar(8,9,10,11,5,6)修改为Carstaticmycar(12,11,4,53,10,9)2、库函数不同之处---需要在Function.h文件修改以下三处定义与常规赛机器人库函数的异同5、与常规赛机器人主程序的区别①舵机接口地址不同：常规赛机器人3个舵机的接口地址与创意赛机器人的4个舵机接口地址不同；②舵机动作不同：常规赛机器人：3个舵机将地上红、绿、蓝垃圾块分别夹取到相同颜色的垃圾桶上，等机器人达到垃圾回收区后，又将红、绿、蓝垃圾块分别卸载到相同颜色的垃圾回收区。创意赛机器人：1、2、3号舵机将地上红、绿、蓝各4个垃圾块一起夹取到垃圾桶上，等机器人达到垃圾回收区后，由4号舵机将垃圾桶上的4个相同颜色的垃圾块（例如红色垃圾块）倾倒到对应颜色的垃圾回收区（例如红色垃圾回收区）。1、常规赛与创意赛Catch与Down函数的区别注意：具体要修改的程序代码详见培训教材在常规赛中，机器人是先进入路口并检测是否有垃圾块（没有垃圾块就把0赋值给Memory[num]，num是对应路口的值），若存在垃圾块就对垃圾块颜色进行判断，若机器人上的垃圾桶没有相应颜色的垃圾块，就把它夹起放到相应颜色的垃圾桶中，否则就把垃圾块颜色所对应的值赋值给Memory[num]。在创意赛机器人优化方案一中，机器人是一次性夹取完一种颜色的4个垃圾块，所以在设计机器人记忆函数时，需要定义一个变量temp，并给它赋予初值0，