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摘要
随着工业机器人的高效性、智能化和自动化特性在工业生产中得到广泛应
用，其重要性日益凸显。如何确保机械臂末端执行器能高效且稳定地沿预定轨
迹运行，仍是目前研究的焦点。本研究选取ABB-IRB2600六轴工业机械臂为研
究对象，力求通过优化策略来缩短机械臂的运行时间。为此，提出了一种改进
的遗传算法。该算法被应用于机器人的关节空间轨迹规划中，以实现机械臂的
时间最优轨迹规划。论文具体的完成内容如下：
1）根据ABB-IRB2600机械臂的结构特性建立标准D-H坐标系，对机械臂
进行
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