数字道路路侧激光雷达数据接口规范.pdf

数字道路路侧激光雷达数据接口规范

1范围

本文件规定了数字道路中激光雷达设备与上层系统之间业务数据接口、维护数据接口的通信要求、

信息格式和信息内容。

本文件适用于面向数字道路应用的路侧激光雷达与统一采控平台信息交互。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，

仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本

文件。

IEEE802.3-2018IEEE计算机协会以太网标准（IEEEStandardforEthernet）

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

路侧激光雷达roadsidelidar

安装在路边的激光雷达设备，以发射激光束的方式探测道路环境，用于识别交通参与者、感知交通

事件、统计交通流量。

交通流量trafficflow

交通量是指单位时间内，通过道路（或某一条车道）某一地点、某一断面的交通实体数。

排队长度queuelength

交叉口场景下，各进口道车辆排队，从停止线到排队的最后一辆车的车尾的长度。路段场景下，各

车道车辆排队，从第一辆车头到排队的最后一辆车的车尾的长度。

时间占有率timeoccupancy

时间占有率是指道路的任一路段上，车辆通过时间的累计值与观测总时间的比值，通常以百分数表

示。

平均车头间距averageheadway

统计周期内，在逐一采集机动车车头间距数据的基础上，计算该车道内机动车车头间距的算术平均

值，单位m。当某处理周期内无交通量时，平均车道间距为1000m。

4缩略语

下列缩略语适用于本文件。

PTP：精确时间协议（Precisetimeprotocol）

PPS：秒脉冲（PulsePerSecond）

NTP：网络时间协议（NetworkTimeProtocol）

UDP：用户数据报协议（UserDatagramProtocol）

IPV4：互联网协议第4版（InternetProtocolVersion4）

IPV6：互联网协议第6版（SignalPhaseandTimingMessage）

1

5系统架构

本规范主要规定了数字道路激光雷达与上层采控系统在数据上报及命令下发控制的接口，数据上

报接口用于路侧激光雷达向上层系统传输路侧激光雷达感知的原始点云数据，原始点云数据经边缘计

算节点处理后可获取交通参与者、交通事件、交通流量等感知信息数据。指令下发控制接口用于路侧激

光雷达的运维管理，主要包括设备管理、配置管理、数据管理和故障诊断等，基本上涵盖了激光雷达设

备与上层各系统的所有交互内容。交互架构如图1所示。

图1接口交互架构图

6接口通用要求

通信要求

数字道路中侧激光雷达（以下简称“激光雷达”）与上层采控系统之间的通信要求如下：

激光雷达与平台的交互方式采用UDP协议，传输方向是双向的。

a)物理层，采用以太网接口,以太网口的实现可符合IEEE802.3-2018的规定，可支持

10/100/1000BASE-T全双工通信；

b)网络层，采用IP协议，支持IPv6协议；

c)传输层，采用UDP协议；

d)应用层，采用二进制码流方式，消息格式应符合数据接口技术要求（第3章和第4章）的规

定。

接口方式

路侧激光雷达设备通过接口与上层采控系统直接进行对接，上层其它系统（设备管理系统、资源管

理系统、统一运维系统等）对激光雷达设备的数据获取、操作维护管理都是通过采控系统来实现。采控

系统与激光雷达设备的接口主要可分为两种类型：

a)信息主动上报

主动上报接口有周期性上报接口和实时上报接口。对于主动上报的消息，可进一步分为有应答

和无应答。对于需要应答的上报消息，如果上层系统在约定的时间内没有应答，则需要再次发送上

报消息。如果三次发送都没有得到应答，则不再发送。