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基于非对称模型的欠驱动USV自适应路径跟踪控制汇报人：2024-01-13

引言欠驱动USV运动模型建立非对称模型分析与设计自适应路径跟踪控制器设计仿真实验与结果分析结论与展望

引言01

研究背景与意义欠驱动USV通常具有非对称动力学特性，这使得传统的对称模型控制方法难以适用，需要研究基于非对称模型的自适应路径跟踪控制方法。非对称模型的挑战性欠驱动无人水面艇（USV）在海洋环境监测、水下资源勘探、军事侦察等领域具有广泛应用前景。欠驱动USV的广泛应用路径跟踪控制是欠驱动USV实现自主导航的关键技术之一，对于提高USV的航行精度和自主性具有重要意义。路径跟踪控制的重要性

国内外研究现状及发展趋势国外在欠驱动USV路径跟踪控制方面已经开展了大量研究，提出了基于反步法、滑模控制、模型预测控制等方法。国内研究现状国内在欠驱动USV路径跟踪控制方面的研究相对较少，但近年来也取得了一些进展，如基于神经网络、模糊控制等方法。发展趋势未来欠驱动USV路径跟踪控制的研究将更加注重实际应用和复杂环境下的控制性能，同时结合深度学习、强化学习等人工智能技术进行更加智能化的控制。国外研究现状

本文旨在研究基于非对称模型的欠驱动USV自适应路径跟踪控制方法，包括非对称模型建立、自适应控制器设计和仿真验证等方面。主要研究内容本文的创新点在于提出了一种基于非对称模型的自适应路径跟踪控制方法，该方法能够克服传统对称模型控制方法的局限性，提高欠驱动USV在复杂环境下的路径跟踪精度和自主性。同时，本文还将通过仿真实验验证所提方法的有效性和优越性。创新点本文主要研究内容及创新点

欠驱动USV运动模型建立02

载体坐标系固连于USV上，随USV一起运动，用于描述USV相对于惯性坐标系的运动状态。转换关系通过旋转矩阵和平移矩阵实现惯性坐标系与载体坐标系之间的转换。惯性坐标系用于描述USV在全局范围内的位置和姿态，通常选择地球中心为坐标原点，以地球自转轴为坐标轴。坐标系定义及转换关系

描述USV在惯性坐标系下的位置变化，包括经度、纬度和深度。位置方程描述USV的姿态变化，包括横摇角、纵摇角和艏摇角。姿态方程描述USV在载体坐标系下的线速度和角速度变化。速度方程欠驱动USV运动学方程

动力学模型基于牛顿第二定律和动量矩定理建立USV的动力学模型，包括质量矩阵、科里奥利向心力矩阵、阻尼矩阵和控制力/力矩向量。推进器模型考虑推进器的动态特性和饱和约束，建立推进器模型以描述推进器产生的推力和力矩。环境干扰模型考虑风、浪、流等环境干扰因素对USV运动的影响，建立环境干扰模型以描述这些干扰因素对USV运动的作用。010203欠驱动USV动力学方程

非对称模型分析与设计03

非对称性是指系统在正向和反向运动或控制输入下，表现出不同的动态特性。对于欠驱动USV（无人水面艇）这类系统，非对称性是影响其运动控制性能的关键因素之一。非对称模型概述非对称模型的重要性非对称性的定义

欠驱动USV的特点欠驱动USV是指在水面运动中，某些自由度上缺乏直接驱动力的无人艇。由于其驱动方式的限制，欠驱动USV在运动控制上面临诸多挑战。非对称模型在欠驱动USV运动控制中的作用非对称模型能够更准确地描述欠驱动USV在实际环境中的运动特性，为设计高性能的运动控制器提供理论支持。非对称模型在欠驱动USV中的应用

通过实验手段，采集欠驱动USV在不同条件下的运动数据，利用参数估计方法（如最小二乘法、极大似然法等）对非对称模型参数进行辨识。通过建立欠驱动USV的数学模型，利用仿真技术模拟其在不同条件下的运动过程，进而辨识出非对称模型的参数。这种方法可以降低实验成本，但需要保证数学模型的准确性。针对欠驱动USV运动过程中存在的噪声、模型不确定性等问题，需要采用相应的数据处理和模型验证方法，以提高参数辨识的准确性和可靠性。例如，可以采用滤波技术对原始数据进行预处理，以降低噪声对参数辨识的影响；同时，可以利用交叉验证等方法对辨识结果进行验证和评估。基于实验的参数辨识基于仿真的参数辨识参数辨识的挑战与解决方法非对称模型参数辨识方法

自适应路径跟踪控制器设计04

欠驱动USV的路径跟踪问题在复杂海洋环境中，欠驱动USV需要实现精确、稳定的路径跟踪，以满足导航、避障等任务需求。路径跟踪的难点由于海洋环境的动态变化和欠驱动USV自身的非线性、耦合性等特点，路径跟踪控制面临诸多挑战。路径跟踪问题描述

自适应控制算法概述自适应控制算法能够在线调整控制器参数，以适应被控对象和环境的变化，提高控制系统的性能和鲁棒性。自适应控制算法分类根据自适应控制算法的不同特点和应用场景，可分为模型参考自适应控制、自校正控制、鲁棒自适应控制等。自适应控制算法原理

非对称模型描述01针对欠驱动USV的路径跟踪问题，建立非对称模型以描述其动态特性，包括位置、速