工业机器人技术基础 课件 5.7.6 工业机器人传动装置——谐波齿轮.pptx

工业机器人的传动装置

——谐波减速器

主要内容

谐波减速器的产生

谐波减速器的组成

谐波减速器的工作原理

谐波减速器的特点

谐波减速器的装配

一、谐波减速器的产生

C.W.马瑟

依靠弹性变形运动来实现传动的新型机构

突破了机械传动采用刚性构件机构的模式

在机器人技术比较先进的国家已得到了广泛的应用

在中小型机器人上，工业机器人的腕部传动多采用谐波减速器。

二、谐波减速器的组成

刚轮：刚性的内齿轮；

柔轮：薄壳形元件，具有弹性的外齿轮；

波发生器：凸轮（通常为椭圆形凸轮）和薄壁轴承组成，装在谐波发生器上的滚珠用于支撑柔性齿轮。

三、谐波减速器的工作原理

三、谐波减速器的工作原理

四、谐波减速器的特点

1.减速比高

单级同轴可获得1/30~1/320的高减速比。结构、构造简单，却能实现高减速比装置。

2.齿隙小

谐波驱动不同于普通的齿轮啮合，齿隙极小，该特长对于控制器领域而言是不可缺少的要素。

3.精度高

多齿同时啮合，并且有两个180度对称的齿轮啮合，因此齿轮齿距误差和累计齿距误差对旋转精度的影响较为平均，使位置精度和旋转精度达到极高的水准。

四、谐波减速器的特点

4.零部件少，安装简便

三个基本零部件实现高减速比，而且他们都在同轴上，所以套件安装简便，造型简捷。

5.体积小，重量轻

与以往的齿轮装置相比，体积为1/3，重量为1/2，却能获得相同的转矩容量和减速比，实现小型轻量化。

6.转矩容量高

柔轮材料使用疲劳强度大的特殊钢，与普通的传动装置不同。同时啮合的齿数占总齿数的约30%，而且是面接触，因此使得每个齿轮所承受的压力变小，可获得很高的转矩容量

四、谐波减速器的特点

7.效率高

轮齿啮合部位滑动甚小，减少了摩擦产生的动力损失，因此在获得高减速比的同时，得以维持高效率，并实现驱动马达的小型化。

8.噪音小

轮齿啮合周速低，传递运动力量平衡，因此运转安静，且振动极小。

五、谐波减速器的装配