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露天矿山智能网联自动驾驶场景与技术研究*

摘要：针对露天矿山场景下智能网联自动驾驶的作业场景与典型应用

进行了梳理，并分析了二者的对应关系；以此为基础，分析了露天矿

山智能网联自动驾驶的总体技术架构，在该架构下研究了车端、网络

与云平台各层面的技术属性；最后对未来技术与产业发展的趋势进行

了展望。

关键词：智慧矿山；智能网联；自动驾驶；5G；车联网

1引言

采矿业是我国国民经济的基础和支柱产业，矿山智慧化是当前采

矿业发展的重要趋势。目前，国内部分矿山已经建成的自动化、信息

化系统等在安全生产过程中发挥了重要作用。具体而言，露天矿山

[1-3]

作业环境恶劣，危险度高，采用自动驾驶技术不仅能避免或减少对驾

驶人员健康、安全的危害或威胁，而且将大幅提升效率、降低成本，

更加经济、节能和环保。据澳大利亚铁矿石出口商FMG集团测算，

[4]

其137台自动驾驶矿车生产效率比传统人工运输提升了30%。此外，

露天矿山场景复杂度较公共交通场景相对简单（人员严格管控、矿车

行驶限速严格控制、行驶路线相对固定），自动驾驶在露天矿山场景

下也相对容易实现。

从国际来看，卡特彼勒、小松等工程机械企业在澳大利亚、智利、

巴西等多地的露天矿山通过部署智能网联矿卡、通信网络、系统平台

等组成的矿卡自动驾驶解决方案，已经实现了矿区自动驾驶的商业化

应用，其中卡特彼勒的矿卡产品已经自动驾驶运行近3500万公里，

物料运输量达到10亿吨。从国内来看，从十三五“”时期开始，国家层

面陆续出台了智慧矿山相关政策。加快我国数字化智慧矿山的建设，

成为采矿行业转型升级的重要途径和有效手段。2017年，国务院办

[5-6]

公厅印发《安全生产十三五“”规划》，强调机械“化换人、自动化减人”；

2020年，国家发展和改革委员会等8部委联合发布《关于加快煤矿智

能化发展的指导意见》，提出到2025年实现露天煤矿无人化运输。随

着国内产业经济转型升级和人口结构变化，我国采矿业对机器换人的

需求也愈发明显。在产业需求驱动下，国内相继涌现出一批工程机械

企业、自动驾驶科技企业、信息通信企业，投入到露天矿山自动驾驶

相关技术研究和产业化应用当中，并且将技术应用整体推进至实际矿

山测试和试商用阶段。

2露天矿山自动驾驶作业场景与典型应用

露天矿山自动驾驶依然遵循露天矿山开采钻、爆、采、运、排“”的

基本生产作业流程。依据采、运、排“”的运输作业流程，将矿山自动驾

驶应用作业场景划分为装载、运输和卸载3个作业场景。此外，还存

在作业保障（加油补水、维修保养等）场景支撑上述作业流程。从智

能网联自动驾驶的应用角度出发，则需要矿卡远程遥控驾驶、矿卡与

其他工程机械之间作业、矿卡行驶路径规划等应用的实现，支撑自动

驾驶的安全运行。

2.1作业场景

2.1.1装载作业场景

是指空载矿卡依次行驶至装载作业点，装载设备（如挖掘机、电铲

等）将物料装载至矿卡车斗，矿卡再依次离开作业点。在该场景下，

矿卡、挖掘设备、云平台需要沟通明确整个装载协作流程（包括协同

入场、装载、出场等步骤）。矿卡根据云平台规划的路径和作业任务，

结合对周围环境的感知，自动行驶至装载区，同时将自车的实时状态

信息（包括位置、速度、方向、加速度等）和任务信息实时发送至装

载设备。同时，装载设备也需将自身的位置、朝向等信息发送至矿卡，

从而实现高效配合作业。如发现矿卡异常情况（如自车无法避开的路

障），矿卡紧急制动，并进入远程接管流程，即发送告警信息到挖掘

机、周围车辆和云平台，以避免危险作业，并由云平台远程接管以脱

离困境。

2.1.2运输作业场景