电机驱动控制一章补充.pptxVIP

当前的运动控制技术正朝着微型化、集成化的趋势发展，例如片上系统、机电一体化等，各国都在积极地研究类似的技术，并取得了很大的进步。

;伺服系统的发展现状及趋势;伺服系统的发展现状及趋势;●由于直流伺服电机体积大、维护困难以及存在换向火花等缺点，因此会逐渐被交流伺服系统所代替。

●20世纪末高性能低成本稀土永磁材料及大功率全控型电力电子器件的商品化，大大促进了永磁交流伺服系统设计及其应用技术的进步。永磁同步电动机具有力能指标高、转矩波动小等优点，在高速或低速时的各项性能指标均良好，并且控制算法比较成熟，工作可靠，是目前工业界应用最为普遍的高效率伺服电动机。

●感应电机伺服系统的优点是电机本体成本低，机械结构坚固、耐高温，在学术界颇受青睐，但效率不高、控制技术复杂、低速性能差，距离高精度伺服应用尚需一定时日。;●伺服驱动系统中的功率器件一般选用IGBT或MOSFET，对于5kW以下的小功率伺服系统则主要采用三相电压源PWM功率变换器，且开关频率通常运行在10kHz~30kHz。未来几年的功率逆变技术不会发生太大的变化，智能型功率模块IPM和分立器件各有其适应范围。

●在伺服系统设计中，对电动机绕组电流的控制往往是最基本的也是最复杂的环节之一。作为伺服控制系统的最内环，电流环的动态和静态特性决定着外环的性能，快速的电流响应可以抑制负载扰动并精确地跟踪电流指令变化。对交流电机绕组电流的控制，几十年来人们进行了大量深入的研究，提出了各种有效的方案，归纳起来基本上可以分为PI型PWM控制、滞环控制、预测控制等。;●从矢量的观点来看，这些技术方案又可以分为矢量控制和直接转矩控制，其它的控制方式主要是这两种理论的变种或延拓。无论何种方案，其电流控制算法的实现都是在静止坐标系或旋转坐标系下进行的。

●由于静止坐标系下的相电流是交变的，如果控制算法设计不当，则会引起原理性的相位滞后现象，使得绕组电流不能很好地跟踪指令变化，尤其是当指令为正弦信号时，会存在较大的跟随误差；但通过对控制方式进行适当的改进，也可以获得零跟踪误差算法??

●在旋转坐标系下，电流矢量的两个坐标轴分量是直流的，跟踪的也是直流参考指令，因此一般不存在稳态误差。;●总的来说，每种电流控制方案都有其优点和缺点，在不同场合也有其不同的适应范围，但从工业界的应用情况来看，建立在同步旋转坐标系下的矢量控制技术一直是高性能永磁交流伺服系统的首选设计方案。

●矢量控制技术的前身是磁场定向控制，最早是由德国西门子公司的F.Blaschke等人于20世纪70年代初提出的，经过20多年的发展，已经由最初的感应电机控制扩展到各类电机，并形成一套比较完善的理论体系。其本质是通过适当的坐标变换对交流电机的磁通和转矩进行解耦，并对解耦后的磁通和转矩分量进行独立的闭环控制，以期获得和直流电机一样的控制特性。矢量控制的算法比较复杂，但在数字计算技术高度发达的今天，这个问题已经得到解决。;。

●自动控制理论方面，自适应、变结构、模糊控制以及人工智能等现代控制思想已经越来越多地应用在位置或速度伺服系统中，但经典的控制理论如PID调节、前馈控制等，由于算法简单可靠、设计技术成熟，且易于在线整定，因此在工程实践上仍然具有强大的生命力，也是使用最广泛的技术之一。市场上销售的伺服商品看出，Kollmorgan、Panasonic、Fuji、Keb等供应商都一直在采用PID技术。

●技术发展趋势，经典的PID算法与自适应、变结构、神经网络或观测器技术等现代控制理论相结合来实现参数辨识及自整定功能，将是下一代伺服产品所要经历的技术变革。