机器人的驱动系统(1).pptVIP

4.4步进电动机驱动对于小型机器人或点位式控制机器人而言，其位置精度和负载力矩较小，有时可采用步进电机驱动。这种电机能在电脉冲控制下以很小的步距增量运动。计算机的打印机和磁盘驱动器常用步进电机实现打印头和磁头的定位。在小的机器人上，有时也用步进电机作为主驱动电机。可以用编码器或电位器提供精确的位置反馈，所以步进电机也可用于闭环控制。步进电动机步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度(称为“步距角”)，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度步进电机特性一般步进电机的精度为步进角的3-5%，且不累积。步进电机外表允许的最高温度。步进电机的力矩会随转速的升高而下降。步进电机低速时可以正常运转,但若高于一定速度就无法启动,并伴有啸叫声。空载启动频率，即步进电机在空载情况下能够正常启动的脉冲频率，要使电机达到高速转动，脉冲频率应该有加速过程，即启动频率较低，然后按一定加速度升到所希望的高频（电机转速从低速升到高速）。步进电机结构定子绕组有很多对磁极。在步进电机中往往有很多对磁极，每个磁极依通电方向不同可形成N极或者S极。步进电机的相序如A相通电，B，C相不通电时，由于磁场作用，齿1与A对齐，（转子不受任何力以下均同）。如B相通电，A，C相不通电时，齿2应与B对齐，此时转子向右移过1/3て，此时齿3与C偏移为1/3て，齿4与A偏移（て-1/3て）=2/3て。如C相通电，A，B相不通电，齿3应与C对齐，此时转子又向右移过1/3て，此时齿4与A偏移为1/3て对齐。如A相通电，B，C相不通电，齿4与A对齐，转子又向右移过1/3て。这样经过A、B、C、A分别通电状态，齿4（即齿1前一齿）移到A相，电机转子向右转过一个齿距，如果不断地按A，B，C，A……通电，电机就每步（每脉冲）1/3て,向右旋转。如按A，C，B，A……通电，电机就反转。步进电机的应用步进电机的选择步进电机有步距角（涉及到相数）、静转矩、及电流三大要素组成。一旦三大要素确定，步进电机的型号便确定下来了。1、步距角的选择电机的步距角取决于负载精度的要求，将负载的最小分辨率（当量）换算到电机轴上，每个当量电机应走多少角度（包括减速）。电机的步距角应等于或小于此角度。目前市场上步进电机的步距角一般有0.36度/0.72度（五相电机）、0.9度/1.8度（二、四相电机）、1.5度/3度（三相电机）等。静力矩、电流的选择步进电机的动态力矩一下子很难确定，我们往往先确定电机的静力矩。静力矩选择的依据是电机工作的负载，而负载可分为惯性负载和摩擦负载二种。直接起动时（一般由低速）时二种负载均要考虑，加速起动时主要考虑惯性负载，恒速运行进只要考虑摩擦负载。一般情况下，静力矩应为摩擦负载的2-3倍。静力矩一样的电机，由于电流参数不同，其运行特性差别很大，可依据矩频特性曲线图，判断电机的电流（参考驱动电源、及驱动电压）4.5直流电源和功率放大器整流电路稳压电路功率放大电路习题说明机器人的基本组成及各部分之间的关系。简述机器人各参数的定义:自由度、重复定位精度、工作范围、工作速度、承载能力。机器人按坐标形式分为哪几类?各有什么特点？*2．直接驱动方式直接驱动方式是驱动器的输出轴和机器人手臂的关节轴直接相连直接驱动方式的驱动器和关节之间的机械系统较少，因而能够减少摩擦等非线性因素的影响，控制性能比较好。然而，为了直接驱动手臂的关节，驱动器的输出转矩必须很大。此外，由于不能忽略动力学对手臂运动的影响，因此控制系统还必须考虑到手臂的动力学问题。高输出转矩的驱动式及油缸式液压装置，另外还有力矩电机（直驱马达）等，其中液压式装置在结构和摩擦等方面的非线性因素很强，所以很难实现出直接驱动的优点。因此，在20世纪80年代所开发的力矩电机，采用了非线性主要因素的轴承机械系统，得到了优良的逆向驱动能力（以关节一侧带动驱动器的输出轴）*（1）带减速器的电机驱动目前大部分机器人的关节是间接驱动。中小型机器人一般采用普通的直流伺服电机、交流伺服电机或步进电机作为机器人的执行电机，由于电机速度较高，所以需配以大速比减速装置；通常其电机的输出力矩大大小于驱动关节所需要的力矩，所以必须使用带减速器的电机驱动。但是，间接驱动带来了机械传动中不可避免的误差，引起冲击振动，影响机器人系统的可靠性，并且增加关节重量和尺寸。由于手臂通常采用悬臂梁结构，所以多自由度机器人关节上安装减速器会使手臂根部关节驱动器的负荷增大