机械控制理论基础 课件 第3、4章 控制系统的数学模型、 控制系统的瞬态响应与误差分析.ppt

*通常，在以下假设前提下来定义系统瞬态响应（也称过渡过程）的性能指标：（1）系统在单位阶跃信号作用下的瞬态响应；（2）初始条件为零，即在单位阶跃输入作用前，系统处于静止状态，输出量及其各阶导数均等于零。1．瞬态响应的性能指标之所以选择单位阶跃作为输入，因为阶跃输入对于系统来说，工作状态较为恶劣，如果系统在阶跃信号作用下有良好的性能指标，则对其它各种形式输入就能满足使用要求。*延迟时间(delaytime)上升时间(risetime)峰值时间(peaktime)超调量(percentovershoot)调整时间(settlingtime)1．瞬态响应的性能指标*2.二阶系统瞬态响应的性能指标（1）上升时间tr即：令因为所以得当一定，当一定，*（2）峰值时间即：*（3）超调量Mp超调量Mp只与阻尼比有关，而与固有频率无关。一般希望，此时超调量为25%~1.5%。定义*（4）调整时间ts根据定义即取近似可得*在欠阻尼时，当当*（5）振荡次数N在过渡过程时间0≤t≤ts内，c(t)穿越其稳态值c(∞)的次数的一半定义为振荡次数。*总结：二阶系统参数对系统性能的影响①当系统阻尼比ξ一定，ωn↑时，不变，↓，↓，↓，系统响应的快速性（灵敏性）↑，反之…②当ωn一定，ξ（0ξ1）↑时，↓，↓，↑，↑，即系统相对稳定性↑，但快速性（灵敏性）↓；反之…，一般设计时取ξ=0.4~0.8，此时超调量为25%~1.5%③最佳阻尼比ξ=0.707④在分析和设计二阶系统时，应综合考虑系统响应的快速性和相对稳定性，一般先根据超调量要求确定ξ，然后调整ωn使其满足系统快速性要求*二阶系统特征根变化对系统性能的影响*①系统阻尼比ξ一定，Mp不变，ωn↑②系统ts不变，ξ↓，ωn↑③系统tp不变，ξ↑，ωn↑*Examples例4-3已知求单位阶跃信号输入时的*例4-4如图为在质量块m上施加3N阶跃力后的时间响应，求系统的m，k和B值。Examples*解：由图可知**例4-5 有一位置随动系统，其方块图如图4-23（a）所示。当系统输入单位阶跃函数时，要求，（1）校核该系统的各参数是否满足要求；（2）在原系统中增加一微分负反馈如图4-23（b）所示。求满足要求时的微分负反馈时间常数。Examples*加入微分反馈前加入微分反馈后*3．零点对系统瞬态响应的影响以二阶系统为例:典型含零点的欠阻尼二阶系统的传递函数为：该系统在典型二阶系统基础上增加了一个零点上式可改写为则其单位阶跃响应为*本章作业3.1（c）（e）3.23.3（c）（d）3.53.6（c）（d）3.83.93.10（b）3.123.13（b）*Chapter4

ThetransientresponseerroranalysisofControlSystems

控制系统的瞬态响应与误差分析FundamentalsofMechanicalControl机械控制理论基础*主要内容(MainContents)时间响应(timeresponse)一阶系统的时间响应(timeresponseofthefirst-ordersystem)二阶系统的时间响应(timeresponseofthesecond-ordersystem)高阶系统动态分析(dynamicanalysisofhigh-ordersystems)瞬态响应的性能指标(thepropertiesoftransientresponse)系统误差分析(erroranalysisofcontrolsystems)*系统分析方法时域分析方法(time-domainmethod)频域分析方法(frequency-domainmethod)时域分析采用的输入信号（激励信号）：单位脉冲函数、单位阶跃函数、单位斜坡函数、单位加速度函数。频域分析采用的输入信号：正弦函数或余弦函数。*4.1时间响应的概念

(Theconceptoftimeresponse)系统在输入作用下，其输出量随时间变化的函数关系，即系统的时间响应。典型的输入信号：阶跃函数1(t)，脉冲函数δ(t)，