机械控制理论基础 课件全套 第1--7章 绪论、拉普拉斯变换的数学方法---控制系统的校正与设计.ppt

（1）谐振频率(resonantfrequency)和谐振峰值*2.闭环频域性能指标频域性能指标是根据闭环控制系统的性能要求制定的。根据闭环频率特性定义的性能指标有：将闭环频率特性的幅值用表示。(resonantpeakmagnitude)*通常，一个系统的大小表征了系统相对稳定性的好坏。一般来说，值愈大，则该系统瞬态响应的超调量也大，表明系统的阻尼小，相对稳定性差。对于图5-46所示二阶系统，*当时，，，系统产生共振。对于机械系统，通常要求*（2）截止频率与频宽（带宽）带宽(bandwidth)越大，响应的快速性越好，即过渡过程时间越短。截止频率(cutofffrequency)是指系统闭环频率特性的对数幅值下降到其零频率幅值以下3dB时的频率，即*一阶系统的截止频率二阶系统的截止频率*例5-12已知单位反馈系统的开环传递函数为求出该系统的解：系统的闭环传递函数为所以*注意，对于该例题闭环增益不等于1，而是50／5l，应用式（5-39）计算的，实际上是相对谐振幅值，即*例5-13由实验得到的某最小相位系统对数幅频曲线如图5-49所示，试估计其传递函数。解：系统为0型系统，由比例环节和振荡环节组成。其传递函数形式为*所以，系统的传递函数为*本章总结一、基本概念1.频率特性定义及物理意义2.Bode图（渐近线作图，转折频率）3.Nyquist图（特殊点及其基本计算）4.频域性能指标（在闭环频率特性上定义）二、基本计算与分析1.频率特性定义及性能指标计算*注意要求对于频率输入信号的稳态输出要由闭环频率特性求！2.Bode图：*强调渐近线作图与转折频率*化成标准式问题*由渐近线估算系统传递函数和一些特殊值！*5.1（3），5.2（4）（5）（6）（10），5.3（2）（4）（6）（9）（10），5.4（1）（3），5.7（1）（3），5.9,5.11（b）（d）（f）二、基本计算与分析3.Nyquist图*特殊点及其基本计算*∠G(jω)对形状的影响*中间位置决定于参数间关系本章作业：FundamentalsofMechanicalControlTheory机械控制理论基础StabilityAnalysisofControlSystems控制系统的稳定性*本章主要内容(MainContents)稳定性概念与判稳准则(DefinitionofStability)劳斯-胡尔维茨稳定性判据(Routh-HurwitzCriterion)乃奎斯特稳定性判据(NyquistCriterion)系统的相对稳定性(RelativeStabilityofsystems)*根轨迹法(RootLocusMethod)本章总结*1.稳定性的概念6.1稳定性概念与判稳准则系统在受到外界干扰作用时，其被控制量将偏离平衡位置，当这个干扰作用去除后，若系统在足够长的时间内能够恢复到其原来的平衡状态或者趋于一个给定的新的平衡状态，则该系统是稳定的。反之，则系统是不稳定的。*（a）稳定（b）临界（c）不稳定*（1）静态位置误差系数对于0型系统，其对数幅频曲线在低频段即时，其对数幅值为：即0型系统的低频渐近线是分贝的水平线。当时，*（2）静态速度误差系数对于I型系统即其对数幅频曲线在低频段是一条斜率为-20dB/dec的线段当时，*（3）静态加速度误差系数对于II型系统即其对数幅频曲线在低频段是一条斜率为-40dB/dec的线段当时，*5.3频率特性的极坐标图对于系统的频率特性，以横坐标表示其实部，以纵坐标表示其虚部。1.频率特性的极坐标图极坐标图的特点：优点：在同一图上表示了频率特性的幅值和相位；缺点：若数个环节串联，则其幅值相乘除，相角相加减。即当时，变化的规律。极坐标图对于系统的稳定性分析和校正极为重要。*2.典型环节的Nyq