无人驾驶的软硬件关键技术.pdf

无人驾驶智能车的两大核心与四大改造

自主寻迹

（RTK-GPS、3DSLAM、车道线生长算法、二

次打舵、转向参考行、调速参考行、三段式调

速）

合理避障

（精细化地图、CUDA、DNN、PCL、ICP）

四大改造

转向、制动、油门、换挡

CAN协议、转矩传感、制动总泵、轮速传感、

档杆、加速踏板、AMT（注意细节：退出机制、

风机与大灯的独立供电）

长安大学对智能车辆的研究

在2000年初期进行无人车的研发，已研发到第三代无人车，实现全自

主无人驾驶。

跑坏淘汰2台车、扎破10余条轮胎、一度月月修车。

无人驾驶乘用车无人驾驶货车低速快递车

科技创新团队：智能汽车与应用技术创新团队

群雄纷争：5+1大赛，天津中汽研、上海安亭汽车城、湖北襄阳赛

车场、江苏常熟研发中心、军方跨越险阻、重庆i-vista、深圳CAIC

每周/每月都有各类会议：北京、上海、深圳、重庆

多个无人主题或汽车主题的综合体小镇：广东、四川、山东、江

苏、湖南

多个学术流派：院士领衔、投入巨大

涉及多个国家级部门：交通部、公安部、工信部、科技部、国基

委

转向：有无EPS，有无刷，液压转向

加速踏板：电子油门的双可变信号切换

制动踏板：拉线，ABS主泵，IBooster

换挡机构：双直动电机与摇臂结构

切换、遥控、急停：重视退出接管机制

关键时刻要能减速，能刹车

1.实现车的转向控制、调速控制、急停、换挡、大灯、雨刮、车门

2.遥控转向，加减速，刹车，换挡

3.收取上位机信号，对车进行控制

4.实现2切、3切、4切（人控、CAN控、遥控、远程5G控）

1.轻视觉，轻毫米波，重激光3DSLAM，重RTK

2.国产激光雷达,2个16线或1个32线或1个64线

3.重视LOAM，DSO,Yolo-3等

国产16线激光扫描雷达毫米波雷达

1.双目的空洞问题、V-SLAM中的像机选型问题

2.激光雷达的正障碍、负障碍、悬浮障碍探测、水体探测

3.有些问题必须用网联才能解决（交通灯、超车意图）

4.深度学习与传统特征方法

5.故障诊断、软件系统的自恢复、报警

6.脱离对ROS系统和Ubuntu的依赖

1.激光雷达盲区问题（超声与预测）

2.4大改造的退出与防退出，进入与再进入机制

3.多传感器的高速动态切换问题

4.精准转向问题，纯电车的优势与不足（时间重启）

5.重视4+1比赛和各类试乘试驾

6.重视实验场的实景搭建，数据集和城市路测的缺陷

7.在星差分技术与基于车辆ESP的自定位方法

1.零件向部件的转移，重视传感器与执行器的冗余备份

2.算法的百家争鸣，重视以高速V-SLAM为代表的应用

3.政策层面的持续利好与路测期间可能的事故

4.各种公司和市场层面的博弈，两大阵营的相互较量

5.重视车路协同与智慧公路、智慧试验场的建设

科技创新团队：智能汽车与应用技术创新团队

（1）“端-边-云”多层次耦合的感知计算通信融合架构

针对多源传感器感知数据的冗余性、合作性以及互补

性等特征，通过“端-边-云”多层次的感知、计算、通信耦

合完成不同类型数据特征的提取和分析，实现高效率的

“端-边-云”协同数据感知、计算及通信的一体化，从而降

低网络中的信息传输数据量和数据传输时延。

（2）“车载装备-路侧设备-交通环境”强耦合的全息感

知方案

基于车载OBU设备及多源传感器信息，利用深度卷积

神经网络和证据推理方法，研究多源异构信息的融合和反

演技术，提出车路协同环境下的“车载装备-路侧设备-交通

环境”强耦合的全息感知方法。