电气工程1课程设计.docx

doc小车运动控制Ⅰ型

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小车运动控制Ⅰ型电气控制系统课程设计

一、小车运动控制Ⅰ型电气控制系统课程设计任务书

1、小车运动控制技术的工艺要求

小车运动控制Ⅰ型控制系统实际上是一种智能小车控制技术，也就是最简单的轮式机器人，最适合在那些人类无法工作的环境中工作。已经在许多工业部门获得了广泛应用。小车运动控制Ⅰ型控制系统方案充分考虑了小车运动方向的特点，力求达到设备体积小，性能稳定，可靠性高，工程投资少的目的。通过采用先进的PLC控制技术，可以提高小车运动控制系统的效率，方便操作和使用。

小车运动控制Ⅰ型控制系统由机械传动结构包括丝杆、滑杆等机械部件组成，电气方面由直流减速电机、传感器、开关电源、LED显示等电子器件组成，可编程控制器采用三菱的FX2N-48MR型号的PLC。小车运动控制系统示意图如图

（1）所示。

图（1）

小车运动控制Ⅰ型控制系统有两种运动模式的选择：

运动方式一：小车长动运动控制，通过呼叫开关的选择，来实现控制小车运动方向，直到到达目标位置。

运动方式二：小车步进运动控制，通过左步进、右步进功能开关的选择来实现小车的步进运动。

2、小车运动控制（直流电机）系统设备

1.计算机

一台

2.电动机：24VDCrpm600

一台

3．按钮：呼叫选择

九个

4．数码管：七段共阴数码管

一个

5．可编程控制器：FX2N-48MR

一套

6．电铃：用于报警

一个

7．接近开关：LE-410-30VDC

200mA

Sn:4mm

五个

8.光耦电路：I25C51

四个

9．开关电源：提供直流电

一个

10．导线 若干

3、小车运动控制（直流电机）系统设计技术要求

模型按以下要求动作

①小车所停位置号小于呼叫号时，小车右行至呼叫号处停车；

②小车所停位置号大于呼叫号时，小车左行至呼叫号处停车；

③小车所停位置号等于呼叫号时，小车原地不动；

④具有左行、右行定向指示，启动前报警信号，报警5秒后方可左行或右行；

⑤小车到位后报警两次；

⑥小车具有正反转点动运行功能；在点动状态,且在小车运动有效运行范围内按一次左行或右行,小车向左或向右运行一个位置.

⑦具有小车行走位置的七段数码管显示。

二．小车运动控制系统的关键技术

PLC的选择

可编程控制器，英文称ProgrammableController,简称PLC。PLC是用于工业现场的电控制器。它源于继电气控制技术，但基于电子计算机。它通过运行存储在其内部的程序，把经输入电路的物理过程得到的输入信息，变换为所要求的输出信息，进而再通过输出电路的物理过程去实现对负载的控制。PLC基于电子计算机，但并不等同于普通计算机。普通计算机进行信息变换时，大多只考虑信息本身，信息入出的物理过程一般不考虑。而PLC则要考虑信息的入出的可靠性、实时性，以及信息的实际使用。特别要考虑怎么适应于工业环境，如便于安装，便于维修及抗干扰的问题，入出信息变换及可靠的物理实现。

PLC是机电一体化设备中的控制器，机电一体化理念强调系统中各个部分之间的配合与协调，其目标是整体性能最佳。外部输入有：键值输入、模式选择、呼叫按钮等等，输出有：LED显示、电机正转、电机反转、报警输出、左行显示、右行显示等等，综合考虑I/O口的使用率及经济性考虑，本系统采用三菱公司FX2N-48MR型号的PLC。具有高速处理及可扩展大量满足单个需要的特殊功能模块等特点，为工厂自动化应用提供最大的灵活性和控制能力。FX2N系列是小型化，高速化，高性能和所有方便都是相当于FX系列中最高档次的超小型程序装置。

直流电动机的基本工作原理及选型

如果直流电机的转子不用原动机拖动，而把它的电刷A、B接在电压为U的直流电源上，可以看出，电刷A是正电位，B是负电位，在N极范围内的导体ab中的电流是从a流向b，在S极范围内的导体cd中的电流是从c流向d。ab和cd两导体都要受到电磁力F的作用，利用电动机左手定则判断，ab边受力的方向是向左，而cd边则是向右，且由于磁场是均匀的，导体中流过的又是相同的电流，所以，ab边和cd边所受电磁力的大小相等。这样，线圈上就受到了电磁

力的作用而按逆时针方向转动了。当线圈转到磁极的中性面上时，线圈中的电流等于零，电磁力等于零，但是由于惯性的作用，线圈继续转动。线圈转过半周之后，虽然ab与cd的位置调换了，ab边转到S极范围内，cd边转到N极范围内，但是，由于换向片和电刷的作用，转到N极下的cd边中电流方向也变了，是从d流向c，在S极下的ab边中的电流则是从b流向a。因此，电磁力F