车辆运动学模型 课件讲解.pptxVIP

《车载智能技术》

无人驾驶汽车运动控制-车辆运动学模型主讲人：刘冰洁江西交通职业技术学院

一、人-车闭路系统从驾驶车辆的过程来看，驾驶员与车辆之间组成了一个非常完整的车辆控制系统。可以看出，车辆行驶系统是一个非常典型的闭环控制系统，如图7-1所示。

×××一、人-车闭路系统1.系统的传感器、控制器———驾驶员在车辆行驶的过程中驾驶员要对车辆自身性能、车辆行驶的道路、车辆前方障碍物及到障碍物的距离进行感知，只有在明确了自身的状态后才能准确地对车辆进行操控。

一、人-车闭路系统2.被控对象———汽车从结构上讲，汽车综合了机械、电机及控制等学科，因为自身及外界环境的复杂多变，所以无法用一个确定的线性系统来描述。以转向系统单元为例，其动力学特性会随车速的变化而变化，另外，轮胎的侧偏现象会随着地面附着系数等因素的改变而改变。因此，可以说汽车这一被控对象是一个高度非线性系统。

二、线性二自由度汽车模型的运动微分方程1.车辆坐标系在分析车辆运动时，用车辆坐标系来表示运动中的汽车。图7-2给出了空间直角坐标下的车辆坐标系。从图7-2中可以看到，原点经常被放在车辆质心点上，当汽车保持静止时，X轴表示车辆的纵向运动，Y轴表示车辆的侧向运动，Z轴表示车辆的上下运动。如图7-2所示。

二、线性二自由度汽车模型的运动微分方程2.车辆动力学模型在对车辆进行动力学分析时，一般通过分析二自由度的车