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中文摘要

在互联网和智能制造的大背景下，起重机械企业正在向数字化转型，塔式起重机作

为建筑行业中应用最为广泛的机械设备，让其更加智能化是未来发展的大趋势。智能路

径规划作为起重机智能化的关键一环，在起重机的发展过程中发挥着重要作用。本文对

塔式起重机在三维环境下的智能路径规划问题进行研究，概述了国内外学者所常用的路

径规划算法，结合塔式起重机在建筑环境下的运行特点，采用人工鱼群智能算法分别对

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