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1.捷联惯导系统误差方程：
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相应的系统状态方程为：
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式中：
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系统噪声：
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0 0 0 0 0??T
3.仿真分析惯性量误差：
陀螺常值漂移和噪声设置为0.01?/h，加速度计常值偏置和噪声设置为0.1mg，模拟GPS位置信号，误差常值和噪声均为10m/s。
初始姿态和航向角误差：?H=0.5?，?P=?R=0.1?初始姿态和航向角为：H=90?，P=R=0?
闭环仿真结果
H)(?
H
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P)(?
P
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50
X:1199Y:-1.078
X:1199
Y:-1.078
-50
0
10
5
0
200 400 600 800 1000 1200
R)(?
R
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0
10
0
-10
200 400 600 800 1000 1200
0 200 400 600
t(/s)
800 1000 12
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