智能制造生产管理与控制（初级）课件 4.1.1 工业机器人虚拟仿真环境.pptx

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项目四机器人上下料系统操作

4.1.1工业机器人虚拟仿真环境

1．工业机器人虚拟仿真系统

工业机器人虚拟仿真系统主要由工业机器人仿真模型和工业机器人实物控制系统两部分组成。

工业机器人仿真模型是在NXMCD虚拟调试环境下建立的数字孪生体，工业机器人控制系统包括控制器和示教盒，且均为实物。

NXMCD虚拟仿真环境下的工业机器人虚拟模型采用TCP通讯方式，通过外部信号配置与机器人控制器进行数据交互，完成虚实结合。

机器人控制系统机器人仿真模型

2．上下料虚拟仿真工作站

工业机器人与机床上下料虚拟仿真工作站，包括实训平台、快换装置、快换工具、关节基座工件和立体仓库等。

上下料虚拟仿真工作站中工业机器人的工作流程为：机器人从快换支架上取出弧口手爪工具，取出手爪后到放置关节基座的仓位抓取毛坯，将毛坯放入机床，等待机床加工完毕，将半成品从机床取出，最后将半成品返回至立体仓库。

机器人与机床上下料虚拟仿真工作站

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