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第二章过程特性及其数学模型描述对象特性的参数2.3对象特性三要素表征引子：水箱液位随时间变化的数学关系式AhQ1Q2RsK、T、---τ？自然本质属性人的基本品质社会主义核心价值观2.3对象特性的三要素表征一、放大系数K假定Q1的变化量ΔQ1，h变化量Δh。水槽液位的变化曲线ΔQ1ttt0ΔhQ10h对象的特性参数：放大系数K、时间常数T、滞后时间τK的意义：如有一定的输入变化量ΔQ1，通过对象就被放大了K倍变为输出变化量Δh，则称K为对象的放大系数。对象的K越大，表示对象的输入量变化时，对输出量的影响越大。重新稳定后，令K等于Δh与ΔQ1之比，其数学关系式为：水槽对象的输入与输出的关系式：解微分方程得当对象受到阶跃变化Q1=A输出h是如何变化的。当t→∞时，h(∞)=KA或K=h(∞)/A放大系数K表示对象受到输入作用后，重新达到平衡状态时的性能，不随时间而改变，是对象的静态参数水槽的阶跃响应曲线Attt1h(∞)Q10h0二、时间常数Tthht稳定时间长稳定时间短时间常数T越大，表示对象受到干扰作用后，被控变量变化得越慢，到达新的稳定值所需的时间越长。tAQ10th(∞)0.632h(∞)Th0100%将t=T代入上式当对象受到阶跃输入作用后，输出达到新的稳态值的63.2%所需的时间,就是时间常数T。在输入作用加入的瞬间，液位h的变化速度是多大？thT由此可见，时间常数越小，输出的变化快，达到新的稳态值所需的时间也越短。时间常数T的意义：1.了解对象的惯性，变化的快慢；2.T小，输出变化速度快，调节速度也快。反之T大变化速度慢，调节速度也慢。因此，时间常数大对控制不利；3.时间常数T是一动态参数。惯性特性恰到好处过犹不及三、滞后时间τ1.传递滞后(又叫纯滞后)定义：对象的输入变化后，到控制发生作用时所用的时间。t加料量tτ00浓度0纯滞后特性水槽液位的变化曲线ΔQ1ttt0ΔhQ10h0一般用τ0表示txtτ0y0y(t)yτ(t)有、无滞后特性无纯滞后的一阶对象特性方程：或有纯滞后的一阶对象特性方程：反应器温度控制系统纯滞后和容量滞后尽管本质不同，但实际上很难区分，两者同时存在时，常把两者合起来统称滞后时间。ττ0τhytt输入2.容量滞后(或过渡滞后)
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