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基于移动机器人的根底性研究
摘要
移动机器人是一种能够通过传感器感知外界环境和自身状态，实现有障碍物的环境中根据要求进行自主运动，从而完成一定作业功能的机器人系统。
本论文主要介绍研究的是基于BasicStamp2(BS2)微控制器的移动小车。BASICStamp是由美国Parallax公司自1992年起所提创的一种微控制器，此种微控制器与其他微控制器不同的地方在于：微控制器〔BASICStamp〕中的ROM内存内建了一套小型、特有的BASIC编程语言直译器，称为：PBASIC。借助PBASIC想开发、撰写微控器应用的设计者，只要学会、具备BASIC编程语言的撰写能力，就能够用其开发出嵌入式系统所用的控制应用编程，大幅降低了嵌入式设计的技能学习门槛。研究主要是从根底角度认识、利用BS2微控制器移动小车，故而主要从利用小车实现巡航、触须导航、红外线导航、QTI巡线导航的过程，认识BS2移动小车，熟悉嵌入式设计技能。
关键词：移动小车，导航，BasicStamp2，PBASIC
MobilerobotbasedonfundamentalresearchAbstract
Mobilerobotisabletoperceivetheexternalenvironmentthroughsensorsandtheirownstate,thereareobstaclesintheenvironmenttoachieve,inaccordancewiththerequirementsofvoluntarymovement,inordertocompleteacertainjobfunctionsoftherobotsystem.ThispaperintroducesthestudyisbasedontheBasicStamp2(BS2)microcontrollerformobilecar.ParallaxBASICStampbytheUnitedStatessince1992,thecompanycreatedamicro-controllerisproposedthatsuchmicro-controllerandtheotheristhatdifferentpartsofthemicrocontroller:microcontroller(BASICStamp)built-inROMmemoryAsmall,uniqueBASICprogramminglanguageinterpreter,called:PBASIC.WithPBASICwhowanttodevelop,writemicrocontrollerapplications,thedesigner,aslongastheSociety,withtheBASICprogramminglanguage,writingskills,wecanuseittodevelopembeddedcontrolapplicationsusedinthesystemprogramming,embeddeddesigngreatlyreducesthelearningcurveofskills.Fromtheperspectiveofresearchknowledgebase,theuseofmobilecarBS2microcontrollerandthereforethemainachievedfromtheuseofcarcruise,tentaclesnavigation,infrarednavigation,QTItransmissionlinenavigationoftheprocess,understandingBS2movingcar,familiarwithembeddeddesignskills.Keywords:mobilecar,navigation,BasicStamp2,PBASIC
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TOC\o1-3\h\z\u第一章 绪论 5
第二章 组装及测试宝贝车机器人 6
2.1. 组装宝贝车机器人【3】 6
2.1.1. 任务一：组装宝贝车机器人 6
2.1.2. 任务二：重新测试伺服电机 6
2.1.3. 任务三：
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