工业机器人技术及应用 课件 任务18 机器人轨迹编程.pptx

机器人轨迹编程

学习任务LEARNINGTASKS01工作站解包创建工具坐标数据tooldata02掌握常用的运动指令0403创建工件坐标wobjdata05编写程序06调试程序

01机器人轨迹编程机器人轨迹编程工作站解包创建工件坐标数据wobjdata掌握常用运动的指令编写程序调试程序创建工具坐标数据tooldata

01机器人轨迹编程（一）工作站解包1、双击打开工作站打包文件“path_10”,如右图所示。2、在弹出的对话框点击“下一个”。如图1所示。3、点击“浏览”可选择工作站保存路径（保存路径不能有中文字符），然后点击“下一步”。如图2所示。图1图2

01机器人轨迹编程4、选择RobotWare版本，默认选择当前最高版本即可，不得低于6.08版本。然后点击“下一步”，如图1、2所示。5、点击“完成”，然后等待解压过程，待完全解压之后，点击“关闭”即可。解压完成即可看到解压工作站，如图3所示。图1图2图3

02机器人轨迹编程（二）创建工具坐标数据tooldat工具数据Tooldata是用于描述安装在机器人第六轴上的工具的TCP（ToolCenterPoint，工具中心点）、质量、重心等参数