工业机器人技术及应用 课件 任务16、17 机器人手动操作、 机器人程序建立.pptx

机器人手动操作

学习任务LEARNINGTASKS01单轴运动的手动操作重定位运动的手动操作03线性运动的手动操作02

01机器人手动操作

01机器人手动操作机器人手动操作机器人手动操作重定位运动的手动操作线性运动的手动操作单轴运动的手动操作

01机器人手动操作图1图2（一）单轴运动的手动操作1）单轴运动简介ABB六关节工业机器人是由六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴，如图所示，每次手动操作一个关节轴的运动，就称之为单轴运动。

01机器人手动操作2）单轴运动的手动操作步骤1、接通机器人电源，将机器人控制器上的状态钥匙开关切换到中间的手动限速模式。

01机器人手动操作2、在示教器状态栏中，确认机器人的状态已经切换到手动状态。单击示教器左上角下拉箭头。如右图所示。3、在右图主菜单中选择“手动操纵”。

01机器人手动操作4、单击“动作模式”，如图1所示。5、选择“轴1-3”，单击“确定”，如图2所示。图1图2

01机器人手动操作6、按下使能按钮，进入电动机开启状态，操作操作杆，相应的机器人1、2、3轴动作。同样，选择轴4-6，操作操作杆，机器人4、5、6轴就会动作，如图1所示；其中“操作杆方向”窗口中的箭头和数字（1、2、3）代表各个轴运动时的正方向，如图2所示。图1图2

01机器人手动操作机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP（ToolCenterPoint，工具中心点）在空间中做直线运动。线性运动的手动操作步骤：（1）在手动操纵界面中单击“动作模式”，如图1所示。（2）选择“线性”，单击“确定”，如图2所示。图1图2（二）线性运动的手动操作

01机器人手动操作（3）单击“工具坐标”，如图1所示。（4）选择工具坐标“MyTool”(建立工作站时添加的工具)，单击“确定”，如图2所示。（5）按下示教器使能键，确认电机开启。操纵示教器的操作杆，工具坐标TCP点在空间做线性运动，操作杆方向栏中的X、Y、Z的箭头方向代表各个坐标轴运动的正方向。图1图2

01机器人手动操作机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着坐标轴旋转的运动，也可理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。重定位运动的手动操作步骤：1.在手动操纵界面中单击“动作模式”，如图1所示。2．选择“重定位”，单击“确定”，如图2所示。(三）重定位运动的手动操作图1图2

01机器人手动操作3.单击“坐标系”，如图1所示。4.选择“工具”，单击“确定”，如图2所示。5.确认选择的工具坐标为当前机器人安装的工具。图1图2

01机器人手动操作6.按下示教器使能键，确认电机开启。操纵示教器的操作杆，使机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动，操作杆方向栏中的X、Y、Z的箭头方向代表各个坐标轴运动的正方向，如下图所示：

01机器人手动操作接下来操作示教器，选择合适的动作模式，使机器人TCP以对应的姿态，分别运动到图1-4所示位置：图1图2图3