工业机器人技术及应用 课件 任务8、9 工业机器人技术参数与选型、 焊接机器人.pptx

工业机器人技术参数与选型

学习任务LEARNINGTASKS01工业机器人五大技术指标工业机器人的选型02

01工业机器人五大技术指标

01工业机器人五大技术指标五大技术指标自由度最大工作速度工作范围重复定位精度额定负载五大技术指标

01工业机器人五大技术指标自由度是指机器人能够对坐标系进行独立运动轴的数目，末端执行器的动作不包括在内。通常作为机器人的技术指标，反映机器人动作的灵活性，常用轴的直线移动、摆动或旋转动作的数目来表示。采用空间开链连杆机构的机器人，因每个关节运动仅有一个自由度，所以机器人的自由度数就等于它的关节数。由于具有六个旋转关节的铰接开链式机器人从运动学上已被证明能以较小的结构尺寸获取最大的工作空间，并且能以较高的位置精度和最优的路径到达指定位置，因而关节机器人在工业领域得到广泛地应用。目前，焊接和涂装作业机器人多为6或7自由度，而搬运、码垛和装配机器人多为4?6自由度。(一)自由度

01工业机器人五大技术指标额定负载也称机器人最大持重能力。如果持重超出额定范围，机器人零部件磨损较快，甚至损坏。正常操作条件下，作用于机器人手腕末端，且不会使机器人性能降低的最大载荷。目前使用的工业机器人负载范围可从0.5到1300kg。(二)额定负载

01工业机器人五大技术指标重复定位精度是指机器人重复定位其末端执行器于同一目标位里的能力。即机器人在重复一个动作5?10次，每次在同一个点的位置最大偏差也就是它的重复定位精度。目前工业机器人的重复定位精度可达±0.01~±0.2mm之间，根据作业任务和末端持重的不同，机器人的重复精度也要求不同，装配机器人、上下料机器人、焊接机器人重复定位要求高一些，而码垛机器人要求就低一些。(三)重复定位精度

01工业机器人五大技术指标工业机器人在执行任务时，其手腕参考点掠过的空间，常用右图表示。由于工作范围的形状和大小反映了机器人工作能力的大小，因而它对于机器人的应用十分重要。工作范围不仅与机器人各连杆的尺寸有关，还与机器人的总体结构有关。为能真实反映机器人的特征参数，厂家所给出的工作范围一般指不安装末端执行器时可以到达的区域。(四)工作范围

01工业机器人五大技术指标最大工作速度是指在各轴联动情况下，机器人手腕中心所能达到的最大线速度。这在生产中是影响生产效率的重要指标。因生产厂家不同而标注不同，一般都会在技术参数中加以说明。很明显，最大工作速度越高，生产效率也越高；然而，工作速度越高，对机器人最大加速度要求也越高。除上五项指标以外，还应注意机器人的控制方式、驱动方式、安装方式、存储容量、自诊断及自保护、安全保障等功能。(五)最大工作速度

02工业机器人的选型

02工业机器人的选型工业机器人的选型工业机器人的选型应用场合有效负载自由度(轴数)最大作动范围重复精度速度本体重量刹车和转动惯量防护等级

02工业机器人的选型对于自动化行业的资深机电工程师来说，选择合适的“机器人”也许是一个简单的工作。但是对于第一次准备购买、导入机器人的设计人员或工厂来说，也许会有些迷茫。下面从九个方面，讨论如何选择一个合适的工业机器人。应用场合有效负载自由度(轴数)速度重复精度最大作动范围本体重量刹车和转动惯量防护等级

02工业机器人的选型首先，最重要的源头是评估导入的机器人。导入的机器人是用于怎样的应用场合以及什么样的制程。（1）如果是应用制程需要在人工旁边由机器协同完成，对于通常的人机混合的半自动线，特别是需要经常变换工位或移位移线的情况，以及配合新型力矩感应器的场合，协作型机器人(Cobots)应该是一个很好的选项。（2）如果是寻找一个紧凑型的取放料机器人，你可能想选择一个水平关节型机器人(Scara)。（3）如果是寻找针对小型物件，快速取放的场合，并联机器人(Delta)最适合这样的需求。（4）如果是应用制程可以适应一个非常大范围的应用，比如从取、放料到码垛，以及喷涂，去毛刺，焊接等专用制程，多关节轴机器人(Multi-axis)应该是一个很好的选项。(一)应用场合

02工业机器人的选型现在，工业机器人制造商基本上针对每一种应用制程都有相应的机器人方案。你所做的只需要明确你希望机器人为你做哪个工作，以及从不同的种类当中，选择最适合的类型。

02工业机器人的选型有效负载是机器人在其工作空间可以携带的最大负荷。从例如3Kg到1300Kg不等。如果你希望机器人完成将目标工件从一个工位搬运到另一个工位，需要注意将工件的重量以及机器人手爪的重量加总到其工作负荷。另外特别需要注意的是机器人的负载曲线，在空间范围的不同距离位置，实际负载能力会有差异。机器人配置的轴数直接关联其自由度。如果是针对一个简单的直来直去的场合，比如从一条皮带线取放到另一条，简单的