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综上所述，东北自动控制原理的主要组成部分包括微分方程传递函数结构框图信号流图和总结其中，微分方程描述了系统的动力学行为传递函数表达了系统的工作状态变化结构框图展示了系统的物理性质信号流图展示了一种信号流动的数学表达方式总结总结了各个部分的基本知识和应用希望这些信息对你有所帮助
3.数学模型的主要形式
(1)微分方程
(2)传递函数
(3)结构框图
(4)信号流图
3
时域内的数
主要内容学模型
◼
复域内的数
◼非线性数学模型线性化学模型
◼传递函数
◼系统动态结构图
◼系统传递函数和结构图的等效变换
◼信号流图
◼小结
4
教学目的：从实际的系统过渡到数学系统，
建立控制系统的数学模型。
教学重点：如何建立控制系统的数学模型；典
型环节的传递函数。
教学难点：关于数学模型的一些基本概念，传
递函数的理解。
5
2.1
分方程的一般形式：
SISO线性定常连续系统微分方程的一般形式为：
dndn−1dd
ax(t)+ax(t)++aaaax(t)+ax(t)
0dtnc1dtn−1cnnnnn−−11dtdtcnc
dmdm−1d
bx(t)+bx(t)++bx(t)+bx(t)
0dtmr1dtm−1rm−1dtrmr
xtxt
()
式中，()是被控量；是控制量。为了所表示系
cr
统的可实现性，一般限定(mn)。
6
2.1
编写系统微分方程的步骤
1.确定系统(或元件)的输入量与输出量；
2.按照系统中元件所遵循的科学规律(或化学定律
等)，围绕输入量、输出量及有关中间量，列写原始
方程式，构成微分方程组；若系统较为复杂，可先
将系统分解为多个子系统，现求子系统的微分方程，
再求整个系统的微分方程；
3.消去中间变量，得到只含有输出量和输入量及其各
阶导数的微分方程。
7
2.1
例2-1RC电路
解：（1）确定输入输出：选择u为输入，u为输出12
（2）列写原始微分方程：根据电路理论得
uRi+u
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