5完整版本.1-5.2工业机器人的末端执行器.pptxVIP

——末端执行器_1;一、末端操作器的分类

二、夹钳式末端操作器;末端执行器——手部

位置：手腕

作用：搬运物品、装卸材料、组装零件、焊接、喷漆，处理高温有毒产品。

影响：机器人的柔性、工作质量的好坏。;1.根据用途分类

手爪：具有通用性，主要抓住工件、握持工件、释放工件。

工具：进行作业的专用工具，直接用于抓取和握紧专用工具进行操作的部件。

;2.根据工作原理分类

手指式：二指式、多指式；单关节式、多关节式。

吸附式：气吸式、磁吸式。

;3.根据夹持方式分类

外夹式：手部与被夹件的外表面相接触。

内撑式：手部与工件的内表面相接触。

内外夹持式：手部与工件的内、外表面相接触。

;4.根据运动形式分类

回转型:当手爪夹紧和松开物体时，手指作回转运动。

平动型:手指由平行四杆机构传动，当手爪夹紧和松开物体时，手指姿态不变，做平动。

平移型:当手爪夹紧和松开工价时，手指作平移运动，并保持夹持中心固定不变，不受工价直径变化的影响。;通过手指的开闭动作实现对物体的夹持。;回转型传动机构

手指是一对杠杆，一般与斜楔、滑槽、连杆、齿轮、涡轮蜗杆或螺杆等机构组成复合式杠杆传动机构，用以改变传动比和运动方向。;手指：直接与工件接触的部件，结构形式取决于工件的形状和特性。;常用的手指有V型指、平面指、尖指和薄、长指和特形指。;V型手指：一般用于夹持圆柱形工件

;手指面;——末端执行器_2;三、吸附式末端操作器

四、专用末端操作器

五、工具快换装置;吸附式末端执行器靠吸附力取料，适用于大平面、易碎、微小的物体。可分为气吸附和磁吸附两种。

;1.气吸附式末端操作器

利用吸盘内的压力和大气压之间的压力差而工作，按形成压力差的方法。

气吸附式末端操作器具有结构简单、重量轻、吸附力分布均匀等优点，它广泛应用于非金属材料或不可有剩磁的材料的吸附;气吸附式末端操作器可分为真空吸附、气流负压吸附、挤压排气负压吸附等。

1)真空吸附取料手;1)真空吸附取料手

取料工作可靠、吸附力大、但需要有真空系统，成本高。

;2)气流负压吸附取料手;3)挤压??气吸附式取料手;2.磁吸附式取料手

利用电磁铁通电后产生的电磁吸力取料，对铁磁物体起作用，对某些不允许有剩磁的零件禁止使用，所以磁吸附式取料手的使用有一定局限性。;2.磁吸附式取料手;工业机器人是一种通用性很强的自动化设备，配上各种专用的末端操作器后，就能完成各种任务。

工具快换装置：快速装卸机器人的末端执行器。;;四、工具快换装置