微分方程式的建立与求解.ppt

§2.2微分方程的式的

建立与求解主要内容一．物理系统的模型二．微分方程的列写例2-2机械位移系统三．n阶线性时不变系统的描述四．求解系统微分方程的经典法经典法例2-3几种典型激励函数相应的特解X第*页物理系统的模型微分方程的列写n阶线性时不变系统的描述求解系统微分方程的经典法复习求解系统微分方程的经典法许多实际系统可以用线性系统来模拟。若系统的参数不随时间而改变，则该系统可以用线性常系数微分方程来描述。线性时不变系统数学模型建立线性的常系数微分方程具体系统物理模型也即：按照元件的约束特性及系统结构的约束特性常系数微分方程建立根据实际系统的物理特性列写系统的微分方程。对于电路系统，主要是根据元件特性约束和网络拓扑约束列写系统的微分方程。元件特性约束：表征元件特性的关系式。例如二端元件电阻、电容、电感各自的电压与电流的关系以及四端元件互感的初、次级电压与电流的关系等等。网络拓扑约束：由网络结构决定的电压电流约束关系,KCL，KVL。电感电阻电容根据KCL代入上面元件伏安关系，并化简有这是一个代表RCL并联电路系统的二阶微分方程。例：求并联电路的端电压与激励间的关系。解：微分方程的列写这是一个代表机械位移系统的二阶微分方程。两个不同性质的系统具有相同的数学模型，都是线性常系数微分方程，只是系数不同。对于复杂系统，则可以用高阶微分方程表示。质量为m的刚体一端由弹簧牵引，弹簧的另一端固定在壁上。刚体与地面间的摩擦力为f，外加牵引力为，其外加牵引力与刚体运动速度间的关系可以推导出为机械位移系统一个线性系统，其激励信号与响应信号之间的关系，可以用下列形式的微分方程式来描述若系统为时不变的，则C，E均为常数，此方程为常系数的n阶线性常微分方程。阶次：方程的阶次由独立的动态元件的个数决定。分析系统的方法：列写方程，求解方程。求解方程时域经典法就是：齐次解+特解。初始条件的确定是此课程要解决的问题。一般将激励信号加入的时刻定义为t=0，响应为时的方程的解，初始条件:齐次解：由特征方程→求出特征根→写出齐次解形式注意：重根情况处理方法特解：根据微分方程右端函数式形式，设含待定系数的特解函数式，→代入原方程，比较系数定出特解。全解：齐次解+特解，由初始条件定出齐次解系数齐次微分方程特征方程特征根齐次解形式：（和特征根有关）齐次解线性时不变系统经典求解特征根齐次解的形式单根k重实根k重复根线性时不变系统经典求解系统的特征方程为特征根因而对应的齐次解为激励函数e(t)响应函数r(t)的特解例2-4给定微分方程式如果已知：分别求两种情况下此方程的特解。为使等式两端平衡，设特解函数式：代入方程右端，得到：解:(1)将为待定系数，将此式代入方程：等式两端各对应幂次的系数应相等，于是有：联立解得：特解为：时，设特解为：解:(2)当为待定系数，将此式代入方程：特解：系统方程的完全解：为待定系数，由边界条件决定。例：求微分方程的完全解解:齐次方程为特征方程：特征根：该方程的齐次解为：激励函数中a=-1，与微分方程的一个特征根相同，因此特解为：线性时不变系统经典求解代入原微分方程得求得所以特解为完全解为代入初始条件求得所以有线性时不变系统经典求解①写出完全解：,其中i)求解区间ii)初始条件iii)设n个特征根互不相同，则将初始条件代入，可得如下方程组：完全解有n个待定系数②待定系数由初始条件确定