计算机自动控制原理仿真自学课件 第04讲 连续系统数字仿真的基本算法.pdfVIP

第二章：

连续系统数字仿真的基本算法

授课人：李会军

2.1、数值积分法

连续系统的离散化

为什么要离散化：连续系统通常用微分方程(或传递函数)描述，为了使用

计算机对连续系统进行仿真，需要把连续系统的微分方程转化为近似的差

分方程，这个过程称为离散化

常用离散化方法：

①化导数为差商的方法

②欧拉法

③龙格-库塔法

中国矿业大学信息与电气工程学院李会军2

2.1、数值积分法

连续系统离散化——化导数为差商法

y

对于一阶微分方程如下所示：

F

yft,y,ta,b



y(t)AEy(a)

D

在区间[a,b]上取若干等距离的离散点：

BC

ttaih,i0,1,,n

tti

ii1

其中，h称为步长

中国矿业大学信息与电气工程学院李会军3

2.1、数值积分法

连续系统离散化——化导数为差商法

y

在第i个点处的导数可近似表示如下：

F

dyyi1yi

y(t)

i

y(t)AEdtttih

D

从而把微分方程化为差分方程如下：



yft,y,ta,b

BC

ty(a)

tt

ii1

yi1yi

ft,y