5比例积分微分省公开课一等奖全国示范课微课金奖PPT课件.pptx

第四章控制器作用规律ST§4-0引言§4-1两位式控制器§4-2百分比作用规律§4-3积分作用规律§4-4百分比积分作用规律§4-5百分比微分作用规律§4-6百分比积分微分作用规律§4-7控制器作用规律实现方法输出特征曲线结束第1页

§4-0引言ST控制器是组成控制系统基本步骤之一，也是系统中控制仪表关键部分。依据控制要求和控制对象特征，应采取不一样作用规律控制器。第2页

§4-0引言ST控制器两个研究方面：作用规律：p(t)=f(e(t))，即传递函数结构。也称控制规律或调整规律。2.作用强度：每一个作用规律控制强度。反应在传递函数中，就是其分子和分母中各项系数。END第3页

§4-1两位式控制器ST被控量在设定上限和下限之间改变，调整器输出只有两个状态（0或1）。Fig.4-2Fig.4-3例1浮子式锅炉水位两位控制。被控量输出曲线第4页

§4-1两位式控制器STFig.4-4例2两位式压力开关。END下限值（P下）：由给定值弹簧设定上限值（P上）：由幅差弹簧设定P上=P下+ΔP若压力整定范围P下=0kg/cm2～8kg/cm2，ΔP=0.7kg/cm2～2.5kg/cm2，要求范围为6.4kg/cm2～7.5kg/cm2，则调整方法为：（1）调整给定螺钉，使指针指在6.45kg/cm2上；（2）调整幅差弹簧2.2格第5页

§4-2百分比作用规律ST百分比作用规律（P）：控制器输出改变量与输入（偏差）改变量成百分比。K——百分比系数第6页

§4-2百分比作用规律ST例：浮子式水位百分比控制系统百分比带δ（或PB）：当控制器输出作100%改变时，其输入量改变（数值上等于被控量改变）百分数。图4-5第7页

§4-2百分比作用规律ST百分比控制器输出曲线：tthμΔht0t0百分比控制器特点：存在静态偏差原因：控制器输出依赖于偏差存在而存在。δ↑→百分比作用↓→静态偏差↑δ↓→百分比作用↑→静态偏差↓第8页

§4-2百分比作用规律ST采取百分比控制器单容水柜水位控制系统过渡过程：＋－－＋△λGf(s)GO(s)GQ(s)GC(s)Gm(s)hh0h△Q△Q1△Q2△h△μ△λ↑→h↓第9页

§4-2百分比作用规律ST－－GO(s)GQ(s)GC(s)Gm(s)h△Q△Q1或△Q2△λ第10页

§4-2百分比作用规律ST＋－＋GO(s)GQ(s)GC(s)Gm(s)hh0h△h△μ－△λ第11页

§4-2百分比作用规律ST＋h0h－△λh△λ-1第12页

§4-2百分比作用规律STh△λ-1h△λ-1第13页

§4-2百分比作用规律ST第14页

§4-2百分比作用规律ST从传递函数能够看出，这是一个一阶惯性系统，若关小出水阀，即，则可求出其过渡过程曲线如图4-9所表示。特点：（1）非周期过程，不会产生振荡；（2）有差控制，且百分比系数KP越大（或δ越小），静态偏差越小。第15页

§4-2百分比作用规律ST采取百分比控制器双容水柜水位控制系统过渡过程：图4-10对象传递函数系统传递函数第16页

§4-2百分比作用规律ST百分比带δ对控制系统过渡过程影响：图4-11表4-1END第17页

§4-3积分作用规律ST积分作用（I）：控制器输出与输入之间呈积分关系。TI——积分时间。TI↑→积分作用↓hμttt0t1图4-13第18页

§4-3积分作用规律ST若输入偏差为Δh,则输出当t=TI时，Δμ=Δh所以，TI等于控制器输出改变到与其阶跃输入量相等时所需时间。第19页

§4-3积分作用规律ST若用代替单容水位控制系统中Gc(s)，则控制系统闭环传递函数当阶跃扰动量为Δλ时图4-16END第20页

§4-4百分比积分作用规律ST因为积分作用轻易造成系统稳定性变差，所以普通不采取单纯积分控制器，而是将其与百分比作用相结合组成百分比积分（PI）控制器。Ti——积分时间；δ——百分比带第21页

§4-4百分比积分作用规律ST积分