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ABB、KUKA、FANUC、安川四大家族机器人安全回路小结

一个机器人项目的安装调试是否能顺利的通过客户验收，机器人

的安全回路非常重要。

在此分享下ABB、KUKA、FANUC、安川、四大家族机器人安全

回路小结如下：

1.ABB机器人安全回路如下：

紧凑型安全回路位置以及接线稍有不同，下图为紧凑柜安全回路

位置：

紧急停止回路，ES1和ES2分别接入X7端子上的1-2和X8端子

上的1-2，ES1和ES2另外一端接入对应安全装置的常闭触点即可，如

下图：

自动停止回路，AS1和AS2分别接入X9端子上的5-6和11-12，

AS1和AS2另外一端接入对应安全装置的常闭触点即可，如下图：

常规停止回路，GS1和GS2分别接入X9端子上的4-6和10-12，

GS1和GS2另外一端接入对应安全装置的常闭触点即可，如下图：

注：紧凑柜暂不支持SS安全保护机制。

2.KUKA机器人安全回路如下：

X11：机器人安全回路接口，接线图根据控制柜型号不同，接线

方式也不一样。

（1）KRC4standKRC4MidsizeKRC4Extend控制柜：

急停、安全门信号说明：建议接入相应的安全装置里，如果确定

不需要接入，将相应的通道短接即可，如下

（2）KRC4CompactKRC4Smallsize控制柜：

急停、安全门信号说明：建议接入相应的安全装置里，如果确定

不需要接入，将相应的通道短接即可，如下所示：

3.FANUC机器人安全回路如下：

外部急停输入TBOP20接口如下图：

EES1和EES11，EES2和EES21；

将急停开关的接点连接到此端子上。

接点开启时,机器人会按照事前设定的停止模式停止。

不使用开关而使用继电器、接触器的接点时,为降低噪声,在继电器

和接触器的线圈上安装火花抑制器。

不使用这些信号时,安装跨接线。

EAS1和EAS11，EAS2和EAS21；

在选定AUTO方式的状态下打开了安全栅栏的门时,为使机器人安

全停下而使用这些信号。AUTO模式时接点开启时,机器人会按照事前

设定的停止模式停止。

在T1或者T2模式下,通过正确保持安全开关,即便在安全栅栏的门

已经打开的状态下,也可以进行机器人的操作。

不使用开关而使用继电器、接触器的接点时,为降低噪声,在继电器

和接触器的线圈上安装火花抑制器。

不使用这些信号时,安装跨接线

4.安川机器人安全回路如下：

机械安全端子台基板（JANCD-YFC22-E）是为了连接安全输出输入

信号等专用外部信号的端子台基板。

安全基板安装位置示意图

安全基板各端口说明

以上是个人对四家族机器人安全回路的小结，如有不足之处，欢

迎留言指正。