自动控制原理实验1.docx

031040905

吴彬

实验一 典型环节的MATLAB 仿真

一、实验目的

熟悉MATLAB 桌面和命令窗口，初步了解SIMULINK 功能模块的使用方法。

通过观察典型环节在单位阶跃信号作用下的动态特性，加深对各典型环节响应曲线的理解。

定性了解各参数变化对典型环节动态特性的影响。二、SIMULINK的使用

MATLAB中SIMULINK是一个用来对动态系统进行建模、仿真和分析的软件包。利用SIMULINK功能模块可以快速的建立控制系统的模型，进行仿真和调试。

运行MATLAB软件，在命令窗口栏“”提示符下键入simulink命令，

按Enter键或在工具栏单击环境下。

按钮，即可进入如图1-1所示的SIMULINK 仿真

选择File菜单下New下的Model命令，新建一个simulink仿真环境常规

模板。

在simulink仿真环境下，创建所需要的系统。

图1-1 SIMULINK 仿真界面 图1-2 系统方框图

以图1-2所示的系统为例，说明基本设计步骤如下：

进入线性系统模块库，构建传递函数。点击simulink下的“Continuous”，再将右边窗口中“TransferFe”n的图标用左键拖至新建的“untitle”d窗口。

改变模块参数。在simulink仿真环境“untitle”d窗口中双击该图标，即可改变传递函数。其中方括号内的数字分别为传递函数的分子、分母各次幂由高到低的系数，数字之间用空格隔开；设置完成后，选择OK，即完成该模块的设置。

建立其它传递函数模块。按照上述方法，在不同的simulink的模块库中，建立系统所需的传递函数模块。例：比例环节用“Math”右边窗口“Gain”的图标。

选取阶跃信号输入函数。用鼠标点击simulink下的“Source”，将右边窗口中“Step”图标用左键拖至新建的“untitle”d窗口，形成一个阶跃函数输入模块。

选择输出方式。用鼠标点击simulink下的“Sinks”，就进入输出方式模块库，通常选用“Scope”的示波器图标，将其用左键拖至新建的“untitle”d窗口。

选择反馈形式。为了形成闭环反馈系统，需选择“Math”模块库右边窗口“Sum”图标，并用鼠标双击，将其设置为需要的反馈形式（改变正负号）。

连接各元件，用鼠标划线，构成闭环传递函数。

运行并观察响应曲线。用鼠标单击工具栏中的“”按钮，便能自动运行仿真环境下的系统框图模型。运行完之后用鼠标双击“Scope”元件，即可看到响应曲线。

三、实验原理

比例环节的传递函数为

Z R

G(s) 2

Z

1

2 2

R

1

R 100K,R

1 2

200K

其对应的模拟电路及SIMULINK 图形如图1-3所示。

图1-3 比例环节的模拟电路及SIMULINK 图形

惯性环节的传递函数为

G(s) Z

Z

1

2

R2R1R

R

2R

1

2 1

R 100K,R

1 2

200K,C

1

1uf

其对应的模拟电路及SIMULINK 图形如图1-4所示。3．积分环节(I)的传递函数为

G(s) Z2 1 1 R

100K,C

1uf

Z RC

1 1

s 0.1s 1 1

1

其对应的模拟电路及SIMULINK 图形如图1-5所示。

图1-4惯性环节的模拟电路及SIMULINK 图形

图1-5积分环节的模拟电路及及SIMULINK 图形

微分环节(D)的传递函数为

Z

G(s)

2 RCs sZ 1 1

1

R 100K,C

1 1

10uf C

2

C 0.01uf

1

其对应的模拟电路及SIMULINK 图形如图1-6所示。

图1-6微分环节的模拟电路及及SIMULINK 图形

比例+微分环节（PD）的传递函数为

G(s) Z

Z

1

R

2(RCR 1

1

s 1) (0.1s 1)

1

R R 100K,C

1 2 1

10uf

C C 0.01uf

2 1

其对应的模拟电路及SIMULINK 图形如图1-7所示。6．比例+积分环节（PI）的传递函数为

R21

R

2

1

Cs

1

G(s) 2 (1 ) R R 100K,C

10uf

Z R s 1 2 1

1 1

图1-7比例+微分环节的模拟电路及SIMULINK 图形

其对应的模拟电路及SIMULINK 图形如图1-8所示。

R2 Cl

Ul

D/A1

Step Integ『ato「

四、实验内容

图1-8比例+积分环节的模拟电路及SIMULINK 图形