运货机械手结构设计与分析.doc

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摘要

本设计中机械手可模仿人的动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。运货机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求设计为夹持型。运动机构，使手部完成各种转动、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。本设计为圆柱坐标型运货机械手，其工作方向为两个直线方向和一个旋转方向。在控制器的作用下，它可以进行货运的搬运。

关键词：圆柱坐标，运货机械手；货运

Abstract

Inthisdesign,themanipulatorcanimitatepeoplesactionfunctiontograbandcarryobjectsaccordingtofixedprocedures.Itcanreplacepeoplesheavylabortorealizemechanizationandautomationofproduction,andcanoperateinharmfulenvironmenttoprotectpersonalsafety,soitiswidelyusedinmachinerymanufacturing,metallurgy,electronics,lightindustryandatomicenergy.Thecargomanipulatorismainlycomposedofhand,motionmechanismandcontrolsystem.Thehandisusedtograsptheworkpiece,anditisdesignedasaclampingtypeaccordingtotheshape,size,weight,materialandoperationrequirementsofthegraspedobject.Themovementmechanismenablesthehandtocompletevariousrotations,movementsorcompoundmovementstoachievethespecifiedactionsandchangethepositionandpostureofthegraspedobject.Theindependentmotionmodesofthemotionmechanism,suchaslifting,stretchingandrotating,arecalledthedegreesoffreedomofthemanipulator.Thisdesignisacylindricalcoordinateindustrialrobot,anditsworkingdirectionistwolineardirectionsandonerotatingdirection.Undertheactionofthecontroller,itcancarryoutfreighttransportation.

Keywords:cylindricalcoordinate,industrialrobot;freighttransport

目录

TOC\o1-3\h\z\u6223摘要 -1-

3317Abstract -2-

8896目录 -3-

16217第1章绪论 -5-

256151.1研究背景 -5-

23301.2研究意义 -5-

62411.3研究现状 -6-

19231.3.1国内研究现状 -6-

232091.3.2国外研究现状 -6-

22854第2章运货机械手的总体设计 -7-

102882.1运货机械手的组成及各部分关系概述 -7-

6102.2运货机械手的设计分析 -8-

269882.2.1设计要求 -8-

133412.2.2总体方案拟定 -8-

293252.