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增量式PID控制算法的MATLAB仿真

PID控制的原理

在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称PID调节。PID控制器问世至今已有近70年历史，它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型时，控制理论的其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用PID控制技术最为方便。即当我们不完全了解一个系统和被控对象,或不能通过有效的测量手段来获得系统参数时，最适合用PID控制技术。PID控制，实际中也有PI和PD控制。PID控制器就是根据系统的误差，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。

一、 题目：用增量式PID控制传递函数为G(s)的被控对象

G（s）=5/(s^2+2s+10),

{用增量式PID控制算法编写仿真程序（输入分别为单位阶跃、正弦信号，采样时间为1ms，控制器输出限幅：[-5,5],仿真曲线包括系统输出及误差曲线，并加上注释、图例）。程序如下

{

二、 增量式PID原理

?U (n)?K {[?(n)??(n?1)]?T?(n)?T [?(n)?2?(n?1)??(n?2)]}

D

O P T T

I

U(k)=?u(k)+U(k-1)

{或

{

?U (n)?K [?(n)??(n?1)]?Ki?(n)?Kd[?(n)?2?(n?1)??(n?2)]

O P

U(k)=?u(k)+U(k-1)

注：U(k)才是PID控制器的输出三、 分析过程

1、对G(s)进行离散化即进行Z变换得到Z传递函数G(Z)；

2、分子分母除以z的最高次数即除以z的最高次得到；

3、由z的位移定理Z[e(t-kt)]=z^k*E(z)逆变换得到差分方程；

4、PID编程实现

P：△y=Kp*△εI: ?y?1?

T

I

??dt

D: ?y?T d?

Ddt

由于是仿真采样此处为增量式PID控制故按照以下程序实现PID控制：

x(1)=error-error_1;

x(2)=error-2*error_1+error_2;x(3)=error;

四、程序清单

clearall;closeall;ts=0.001;

sys=tf(5,[1,2,10]);

dsys=c2d(sys,ts,z);

[num,den]=tfdata(dsys,v);u_1=0.0;u_2=0.0;y_1=0.0;y_2=0.0;x=[0,0,0];

error_1=0;error_2=0;

fork=1:1:10000

time(k)=k*ts;S=2;

ifS==1

kp=6;ki=45;kd=5;rin(k)=1;

elseifS==2

%CalculatingP

%CalculatingD

%CalculatingI

%StepSignal

end

kp=10;ki=0.1;kd=15; %SineSignalrin(k)=0.5*sin(2*pi*k*ts);

du(k)=kp*x(1)+kd*x(2)+ki*x(3); %PIDControlleru(k)=u_1+du(k);

%Restrictingtheoutputofcontrollerifu(k)=5

u(k)=5;

end

ifu(k)=-5

u(k)=-5;

end

%Linearmodel

yout(k)=-den(2)*y_1-den(3)*y_2+num(2)*u_1+num(3)*u_2;error(k)=rin(k)-yout(k);

%Returnofparametersu_2=u_1;u_1=u(k);y_2=y_1;y_1=yout(k);

x(1)=error(k)-error_1; %CalculatingPx(2)=error(k)-2*error_1+error_2; %CalculatingDx(3)=error(k); %CalculatingIerror_2=error_1;

error_1=error(k);end

figure(1);plot(time,rin,b,time,yout,r);

xlabel(time(s)),ylabel(rin,yout);figure(2);

plot(time,error,r)xlabel(time(s));ylabel(err