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第二讲内容回顾
导航定位方式：
天文导航
无线电导航
导航多
普勒导航惯
性导航
第二章、转子类惯件的力学基础
1.基本力学知识回顾
2.定点转动刚体角位置的表示方法
3.惯性技术中常用的坐标系
4.哥氏加速度、绝对加速度和比力方程
5.动量矩、动量矩定理及欧拉动力学方
力学基础回顾
◼绝对时空
时间和空间是独立的
经典力学的研究范畴
◼相对时空1642-
4维时空连续1727
爱因斯坦相对论
◼量子论时空观
空间和时间都不连续
1879-
1955
2.1基本力学基础回顾
◼质点（Particle）
有质量但不存在体积与形状
◼刚体（Rigidbody）
在受力后其大小、形状和内
保持不变的物体
◼柔性体(Flexiblebody)
在外力作用积和形态都
根据研究内容确定到底选择那种表述形式！
？
经典力学知识回顾
◼牛顿第一定律
1.任何物体在不受任何外力的时候，总保持
匀速
直线状态或静止状态，直到有作用在它上
面的外力迫使它改变这种状态为止。
2.当一个质点距离其他质点足够远时，
这个质点就作匀速直线或保持静止。
“经典力学想要说明一个物体不受外力，必须证
明它是具有惯性的，想要说明一个物体是惯性的，又必须证
明它不受外力。”
惯性参考系：
牛顿第一定理成立的参考系。
经典力学知识回顾
◼第二定律动量定理
F=d(mv)/dt
动量为p=mv的物体，在合外力为F的作用下，其
动量随时间的变化率等于作用于物体的合外力。
F=ma（当速度远小于光速时）
同样只适用于惯性坐标系！
经典力学知识回顾
◼第三定律
两个物体之间的作用力和反作用力，在同一条
直线上，大小相等，方向相反。
◼万有引力定律
牛顿第四定理？
任意两个质点通过连心线方向上的力相互吸引。
该引力的大小与它们的质量乘积成正比，与它
学和动力学
◼学（Kinematics）
从几何角度（不涉及物体性质和加在物体上
的力)描述和研究物置随时间变化规律。
研究质点和刚体这两个简化模型和变形体(弹性体、
流体等)。
◼动力学（dynamics/Kinetics）
研究作用于物体的力与物体的关系。动力学
的研究对象是速度远小于光速的宏观物体。
参考坐标系
◼坐标系
为了定量地描述物体的位置及位置的变化，需要在
参考系上建立适当的坐标系。常用的坐标系：
◼笛卡尔直角坐标系
◼平面极坐标系R
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