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基于PLC控制的机械手

设计毕业论文绪论

ModifiedbyJEEPonDecember26th,2020.

第一章绪论

PLC简介

可编程控制器简称PLC(ProgrsmmableLogicController,PLC),它是以微处理器为

基础服务夫人通用工业控制装置。国际电工委员会(IEC)在1985年的PLC标准草案

第3稿中，对PLC作了如下定义：“可编程控制器是一种数字运算操作的电子系

统，专为在工业环境下应用而设计。它采用可编程序的存储器，用来在其内部存储

执行逻辑运算、顺序控制、定时、计算和算术运算等操作的指令，并通过数字式、

模拟式的输出和输入，控制各种类型的机械或生产过程。可编程控制器及其有关设

备，都应按易于工业控制系统形成一个整体，易于扩充其功能的原则设计。”可编

程控制器是一种通用的工业控制计算机。它的程序是可以控制不同的对象。具有更

大的灵活性，再加上体积小、工作可靠性高、抗干扰能力强、控制功能完善，适应

性强，安装接线简单等众多优点，它可以方便地应用在各种场合，PLC采用了典型

的计算机结构，主要是由微处理器（CPU）、存储器（RAM/ROM）、输入输出接口

（I/O）电路、通信接口及电源组成。

中央处理单元(CPU)是可编程逻辑控制器的控制中枢。它按照可编程逻辑控制器

系统程序赋予的功能接收并存储从编程器键入的用户程序和数据；检查电源、存储

器、I/O以及警戒定时器的状态，并能诊断用户程序中的语法错误。当可编程逻辑

控制器投入运行时，首先它以扫描的方式接收现场各输入装置的状态和数据，并分

别存入I/O映象区，然后从用户程序存储器中逐条读取用户程序，经过命令解释后

按指令的规定执行逻辑或算数运算的结果送入I/O映象区或数据寄存器内。等所有

的用户程序执行完毕之后，最后将I/O映象区的各输出状态或输出寄存器内的数据

传送到相应的输出装置，如此循环运行，直到停止运行。

PLC的主要特点，可靠性高、抗干扰能力强功能完善、应用领域广编程简单，易

学易用系统安装简单、体积小、价格低可编程控制器的应用领域PLC在钢铁、石

油、化工、电力、建材、机械制造、汽车、轻纺、交通运输、环保及文化娱乐等各

个行业的应用也越来越广泛，主要有以下几个方面的控制，开关量的逻辑、控制模

拟量控制、运动控制过程控制、数据处理通信及联网。PLC通信含PLC间的通信及

PLC与其他智能设备间的通信。随着现代社会计算机技术的提高，网络通讯技术的

不断发展，它也将和其他的工业控制计算机组网构成大型的控制系统，在工业及工

业以外的众多领域发挥越来越大的作用

机械手在工厂加工中的简介

本文中设计的工业机械手主要由水平方向和竖直方向的两个电机的正反转来控制

机械手的上升、下降、左移、右移等操作，在水平方向和竖直方向使用上限位开

关、下限位开关、左限位开关、右限位开关来控制机械手的运动或停止，而机械手

手运动停止的实现是由接在工作台的五个电磁阀来控制的，通过电磁阀的通电断电

来实现机械手运行和停止，设计中机械手的一共有八个动作要分别是下降、夹紧、

上升、右移、下降、松开、上升、左移8个动作过程，总体来说机械手是一种能模

拟人的手臂的部分动作，按预定的程序、轨迹及其它要求，实现抓取、搬运工件或

操纵工具的自动化装置，我国机械手的研究和应用起步较晚，但是随着国内外机械

手的快速发展、社会需求的增大和技术的进步，装配机械手得到了迅速的发展，多

品种、少批量生产方式和为提高产品质量及生产效率的生产工艺需求，是推动装配

机械手发展的直接动力。随着PLC技术的发展，机械手在工厂加工中有着越来越重

要的地位，极大的方便了加工生产，节省了大量的劳动时间，提高了工作效率和质

量，机械手已广泛地应用于工业、国防、科技、生活等各个领域。产业部门应用最

多的当推汽车工业和电子工业，在金属加工、塑料成型、机械制造等行业也有普遍

应用，并逐渐向纤维加工业、食品工业、家用产品制造等行业发展。在工业生产和

其它应用领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温，腐蚀，有毒气体以及人的

有限体能等种种劣势的限制，工作效率很低。自从机械手问世以来，相应的各种难

题应刃而解。机械手